可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104510531A(43)申请公布日2015.04.15(21)申请号201510036358.4(22)申请日2015.01.23(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人封海波付宜利马腾飞潘博刘星洋(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人岳泉清(51)Int.Cl.A61B18/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人(57)摘要可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，它涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，以解决现有腹腔内微创手术中医务人员操作手术器械，灵活性差，劳动强度大，容易产生疲劳，影响手术质量的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁和悬挂基座；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机和第二电机；齿条滑动安装在壳体内，第一蜗杆与齿条啮合，第二蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于腹腔微创手术。CN104510531ACN104510531A权利要求书1/1页1.可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，其特征在于：它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体(1)、第一蜗杆(2)、第二蜗杆(3)、蜗轮(4)、齿条(5)、永磁铁(6)和悬挂基座(7)；电控单元包括第一电机(8)、第二电机(9)、控制电路模块(10)和无线收发模块(11)；壳体(1)为封闭的空腔体，壳体(1)的内侧壁上镶嵌有控制电路模块(10)和无线收发模块(11)，壳体(1)内布置有第一蜗杆(2)、第二蜗杆(3)、蜗轮(4)、齿条(5)、第一电机(8)和第二电机(9)；控制电路模块(10)通过数据线与无线收发模块(11)连接，控制电路模块(10)用于控制第一电机(8)和第二电机(9)的转动方向和转速；齿条(5)滑动安装在壳体(1)内，第一电机(8)的输出端安装有第一蜗杆(2)，第一蜗杆(2)与齿条(5)啮合，齿条(5)上安装有用于连接电刀(12)的电刀插座(13)，电刀(12)的长度方向和齿条(5)的长度方向平行，壳体(1)的与蜗轮(4)邻近的端部开有定位凹槽(1-1)，蜗轮(4)安装在蜗轮轴(4-1)上，蜗轮轴(4-1)转动安装在壳体(1)上，第二电机(9)的输出端安装有第二蜗杆(3)，第二蜗杆(3)与蜗轮(4)啮合；悬挂基座(7)的一端布置在定位凹槽(1-1)内并安装在蜗轮轴(4-1)上，悬挂基座(7)的另一端安装有永磁铁(6)。2.根据权利要求1所述的可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，其特征在于：齿条(5)为钛合金齿条。3.根据权利要求1或2所述的可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，其特征在于：齿条(5)的模数为0.5。4.根据权利要求3所述的可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，其特征在于：第二电机(9)为减速电机。5.根据权利要求1、2或4所述的可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，其特征在于：所述悬挂基座(7)主要由制成一体的悬挂杆(7-1)和基盘(7-2)组成；悬挂杆(7-1)的一端与蜗轮轴(4-1)连接，悬挂杆(7-1)的另一端连接基盘(7-2)，基盘(7-2)的外端面上安装有永磁铁(6)。6.根据权利要求5所述的可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，其特征在于：所述壳体(1)为二阶梯式壳体，第一电机(8)布置在壳体(1)的第一台阶体内，第二电机(9)布置在壳体(1)的第二台阶体内。2CN104510531A说明书1/3页可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人技术领域[0001]本发明涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，具体涉及一种进行腹腔镜微创手术过程中的智能手术器械。背景技术[0002]和传统的外科手术相比，微创手术具有创伤小、疼痛轻、术后恢复周期短和术后并发症率低等优点，已经日渐在外科手术中得到广泛的应用，尤其是在腹腔和胸腔手术的操作上。目前，国内所进行的腹腔内微创手术，一般都是医生手持手术器械，同时将内窥镜插入患者体内观察患者体内环境进行手术，手术中医生需要不停的操作手术器械，劳动强度较大，易产生疲劳，且手术器械的优良直接影响手术的质量。[0003]随着机器人技术的日益发展和成熟，越来越多的学者和专家开始研究微创手术机器人，国外已经出现了一些成功的例子，如美国IntuitiveSurgical公司的DaVinci系统以及ComputerMotion公司的Zeus系统等，尤其是DaVinci系统已经商品化，成功应用到很多医院里辅助医生进行手术。但是目前的这些医疗机