室内定位方法、装置、设备及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105954721A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610473619.3(22)申请日2016.06.24(71)申请人上海智臻智能网络科技股份有限公司地址201803上海市嘉定区金沙江西路1555弄398号7层(72)发明人江屹斌朱频频(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人张振军吴敏(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)权利要求书4页说明书12页附图4页(54)发明名称室内定位方法、装置、设备及系统(57)摘要本发明公开了室内定位方法、装置、设备及系统，所述方法包括：待定位设备发射定位信号，以供至少3个锚节点接收，所述定位信号的发射方向以预设的角速度改变，所述至少3个锚节点分布于相对所述待定位设备的不同方向；接收来自所述至少3个锚节点的反馈信号，所述反馈信号是所述锚节点响应于接收到的所述定位信号而发送的；根据所述预设的角速度、来自所述至少3个锚节点的反馈信号以及所述至少3个锚节点的位置信息，生成所述待定位设备的位置信息。所述室内定位方法、装置、设备及系统可以提升定位的精确度。CN105954721ACN105954721A权利要求书1/4页1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：待定位设备发射定位信号，以供至少3个锚节点接收，所述定位信号的发射方向以预设的角速度改变，所述至少3个锚节点分布于相对所述待定位设备的不同方向；接收来自所述至少3个锚节点的反馈信号，所述反馈信号是所述锚节点响应于接收到的所述定位信号而发送的；根据所述预设的角速度、来自所述至少3个锚节点的反馈信号以及所述至少3个锚节点的位置信息，生成所述待定位设备的位置信息。2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，根据所述预设的角速度、来自所述至少3个锚节点的反馈信号以及所述至少3个锚节点的位置信息，生成所述待定位设备的位置信息包括：根据接收到所述来自所述至少3个锚节点的反馈信号彼此之间的时间差以及所述预设的角速度，确定至少两个夹角，所述至少两个夹角中的夹角为所述待定位设备与所述至少3个锚节点中的两个锚节点之间的夹角；根据所述至少两个夹角以及所述至少3个锚节点的位置信息计算得到所述待定位设备的位置信息。3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括：根据所述待定位设备的位置信息、待定位设备开始发射所述定位信号的时刻、第一锚节点的位置信息和预设的方向，确定所述待定位设备和所述第一锚节点定义的直线与所述预设的方向的夹角；根据所述待定位设备开始发射所述定位信号的时刻、第一反馈时刻、以及所述预设的角速度确定所述定位信号的旋转角度；所述待定位设备和所述第一锚节点定义的直线与所述预设的方向的夹角减去所述旋转角度，以得到方位角；其中，所述第一反馈时刻是所述待定位设备接收到所述第一锚节点发出的反馈信号的时刻，所述第一锚节点是所述至少3个锚节点中第一个接收到所述定位信号的锚节点。4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述待定位设备的位置信息(x，y)是根据如下公式计算得到的：α＝ω(tB-tA)；β＝ω(tC-tB)；其中，(x，y)是所述待定位设备在水平面的坐标，(xA，yA)、(xB，yB)、(xC，yC)分别为所述至少3个锚节点中锚节点A、锚节点B以及锚节点C在水平面的坐标；α为所述待定位设备与所述锚节点A和所述锚节点B之间的夹角；β为所述待定位设备与所述锚节点B和所述锚节点C之间的夹角；ω是所述预设的角速度；tA、tB、tC分别为所述待定位设备接收到来自所述锚节点A、锚节点B以及锚节点C的所述反馈信号的时刻。2CN105954721A权利要求书2/4页5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括根据如下公式计算方位角γ：γ＝atan2(y1-y，x1-x)-ω(t1-t0)；其中，(x，y)是所述待定位设备在水平面的坐标，t1是接收到第一反馈信号的时刻，t0为待定位设备开始发射所述定位信号的时刻，(x1，y1)是所述至少3个锚节点中第一个接收到所述定位信号的锚节点的位置坐标，所述第一反馈信号是所述至少3个锚节点中第一个接收到所述定位信号的锚节点响应于接收到的所述定位信号而发送的，ω是所述预设的角速度。6.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述定位信号包括以下任一种光信号：激光、红外光、可见光。7.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述反馈信号为射频信号。8.一种室内定位装置，其特征在于，包括：定位信号发射单元，适于控制待定位设备发射定位信号，以供至少3个锚节点接收，所述定位信号的发射方向以预设的角速度改变，所述至少3个锚节点分布于相对所述待定位设备的不同方向；接收