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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114280647A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111621614.8(22)申请日2021.12.28(71)申请人西安闻泰信息技术有限公司地址710086陕西省西安市沣东新城沣东旺城1号楼(72)发明人吴泽先(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人林翠万振雄(51)Int.Cl.G01S19/42(2010.01)G01S19/24(2010.01)G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称室内定位方法、装置及系统、电子设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开一种室内定位方法、装置及系统、电子设备及存储介质,应用于接收机,所述方法包括:测量接收机当前跟踪的多个第一伪卫星中每个第一伪卫星的信噪比,从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星;获取所述信噪比最高的目标伪卫星广播的邻星列表;所述邻星列表包括所述目标伪卫星的各个邻居伪卫星的卫星信息;根据所述卫星信息从所述邻星列表包括的各个邻居伪卫星中选取出第二伪卫星,并控制所述接收机切换跟踪所述第二伪卫星,以通过跟踪所述第二伪卫星对所述接收机进行定位。该方法为室内定位技术提供了一种伪卫星间高效切换的机制。CN114280647ACN114280647A权利要求书1/2页1.一种室内定位方法,其特征在于,应用于接收机,所述方法包括:测量接收机当前跟踪的多个第一伪卫星中每个第一伪卫星的信噪比,从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星;获取所述信噪比最高的目标伪卫星广播的邻星列表;所述邻星列表包括所述目标伪卫星的各个邻居伪卫星的卫星信息;根据所述卫星信息从所述邻星列表包括的各个邻居伪卫星中选取出第二伪卫星,并控制所述接收机切换跟踪所述第二伪卫星,以通过跟踪所述第二伪卫星对所述接收机进行定位。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述卫星信息从所述邻星列表包括的各个邻居伪卫星中选取出第二伪卫星,包括:根据所述卫星信息从所述邻星列表包括的各个邻居伪卫星中选取出当前未跟踪且信噪比高于第一门限值的第二伪卫星。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星,包括:当检测出所述多个第一伪卫星中存在信噪比低于第二门限值的故障伪卫星时,从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述当检测出所述多个第一伪卫星中存在信噪比低于第二门限值的故障伪卫星时,从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星,包括:当检测出所述多个第一伪卫星中存在信噪比低于第二门限值的故障伪卫星时,记录所述故障伪卫星的信噪比低于所述第二门限值的持续时长;在所述持续时长超过时长阈值时,从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法,其特征在于,所述邻居伪卫星的卫星信息包括:邻居伪卫星的邻星编号;所述控制所述接收机切换跟踪所述第二伪卫星,包括:从所述邻星列表中获取所述第二伪卫星的邻星编号,并将所述第二伪卫星的邻星编号转换成所述第二伪卫星的伪码序列;根据所述第二伪卫星的伪码序列捕捉所述第二伪卫星,并对所述第二伪卫星进行锁定跟踪。6.一种室内定位方法,其特征在于,应用于第一伪卫星,所述方法包括:广播邻星列表,以使接收机从目标伪卫星广播的邻星列表中选取出第二伪卫星,并控制所述接收机切换跟踪所述第二伪卫星,以通过跟踪所述第二伪卫星对所述接收机进行定位;所述目标伪卫星为所述接收机当前跟踪的多个所述第一伪卫星中信噪比最高的所述第一伪卫星;所述目标伪卫星广播的邻星列表包括所述目标伪卫星的各个邻居伪卫星的卫星信息。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述邻星列表包括第一数量的邻居伪卫星;所述第一数量是当前定位的伪卫星数量和下次定位的伪卫星数量之和,当前定位的伪卫星数量是所述接收机当前跟踪的第一伪卫星的数量;下次定位的伪卫星数量是下次定位所需的伪卫星的最少数量。2CN114280647A权利要求书2/2页8.一种室内定位系统,其特征在于,所述系统包括:多个伪卫星和接收机;所述多个伪卫星包括所述接收机当前跟踪的第一伪卫星;所述多个伪卫星,用于广播邻星列表;所述接收机,用于测量所述接收机当前跟踪的多个第一伪卫星中每个第一伪卫星的信噪比,从当前跟踪的多个第一伪卫星中确定出所述信噪比最高的目标伪卫星;所述接收机,用于获取所述信噪比最高的目标伪卫星广播的邻星列表;所述邻星列表包括所述目标伪卫星的各个邻居伪卫星的卫星信息;所述接收机,用于根据所述卫星信