一种磁吸附巡检机器人及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115771577A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202310119185.7(22)申请日2023.02.01(71)申请人北京史河科技有限公司地址102402北京市房山区弘安路87号院3号楼2层201室(72)发明人许华旸刘桐青朱慧陈龙冬张宝谕李弘宇吉思宇(74)专利代理机构北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙)11734专利代理师秦然(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称一种磁吸附巡检机器人及其控制方法(57)摘要本申请提供了一种磁吸附巡检机器人及其控制方法，磁吸附巡检机器人包括：车箱体；主体车架，与所述车箱体连接；浮动车架，通过浮动部件与所述主体车架连接，并与行走装置连接，用于使所述行走装置绕所述磁吸附巡检机器人的中线扭动；所述行走装置，包括磁轮组，所述磁轮组安装在所述浮动车架上，用于使所述磁吸附巡检机器人在工作面进行吸附行走；检测部件，用于对待吸附巡检体进行检测。由此，本申请实施例通过浮动部件装配浮动车架与主体车架，使与浮动车架连接的磁轮组可以绕磁吸附巡检机器人中线做扭动，适应不同曲面的运动与转向，跨越一定高度的障碍，能够在钢结构桥梁等需要进行巡检工作的待吸附巡检体上全方位攀爬，以进行巡检工作。CN115771577ACN115771577A权利要求书1/2页1.一种磁吸附巡检机器人，其特征在于，包括：车箱体；主体车架，与所述车箱体连接；浮动车架，通过浮动部件与所述主体车架连接，并与行走装置连接，用于使所述行走装置绕所述磁吸附巡检机器人的中线扭动；所述行走装置，包括磁轮组，所述磁轮组安装在所述浮动车架上，用于使所述磁吸附巡检机器人在工作面进行吸附行走；检测部件，用于对待吸附巡检体进行检测。2.根据权利要求1所述的磁吸附巡检机器人，其特征在于，所述主体车架包括车架和与车架连接的两组浮动支架，所述浮动车架为两组，每组所述浮动车架包括两个固定车梁，所述浮动部件包括浮动中轴；所述固定车梁通过所述浮动中轴和所述浮动支架带动所述磁轮组转向，所述浮动中轴与所述浮动支架相对运动；其中，所述固定车梁通过所述浮动中轴与所述浮动支架连接，所述固定车梁两边分别连接有磁轮组。3.根据权利要求1所述的磁吸附巡检机器人，其特征在于，所述磁轮组包括磁体轮体与驱动装置，所述驱动装置内嵌在所述磁体轮体内，所述驱动装置包括减速器、电机与电机驱动器。4.根据权利要求1所述的磁吸附巡检机器人，其特征在于，所述检测部件包括云台相机或抵近巡检机器臂，所述抵近巡检机械臂包括抵近检测单元，所述抵近检测单元包括用于抵近观察用的检测相机和末端测距传感器。5.根据权利要求1述的磁吸附巡检机器人，其特征在于，所述磁吸附巡检机器人还包括电子器件，所述电子器件包括电池组件、行走相机、外挂测距模块、控制器、外挂通信模块、驱动装置控制器；所述行走相机，与所述浮动车架连接，用于在所述磁吸附巡检机器人运动过程中进行视频拍摄；所述外挂测距模块，与所述车箱体连接，用于障碍物距离检测。6.根据权利要求1所述的磁吸附巡检机器人，其特征在于，所述主体车架包括车架，所述浮动部件包括浮动机构，所述车架通过所述浮动机构与所述浮动车架连接，所述浮动机构包括两个球形铰链、普通铰链、两个浮动元件以及两个球形铰链稳定机构，所述两个球形铰链与所述主体车架连接，所述普通铰链与所述浮动车架连接。7.一种基于权利要求1‑6任一项所述的磁吸附巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收地面站的自检指令进行自检，在自检通过的情况下接收通过行走相机和外挂测距模块得到的传感器数据；将所述传感器数据通过外挂通信模块发送至所述地面站；接收所述地面站响应于所述传感器数据的控制指令，响应于所述控制指令根据所述传感器数据确定所述磁吸附巡检机器人的路径规划数据；将所述路径规划数据发送至驱动装置控制器，以使所述驱动装置控制器根据所述路径规划数据控制所述磁吸附巡检机器人到达目标位置并发送到达信号至控制器，所述到达信2CN115771577A权利要求书2/2页号携带回传数据；将所述回传数据发送至所述地面站，以使所述地面站控制所述检测部件在所述磁吸附巡检机器人到达目标位置的情况下进行检测操作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述磁吸附巡检机器人的路径规划数据，包括：根据所述传感器数据生成三维空间模型；判断所述磁吸附巡检机器人在所述三维空间模型的当前位置；根据所述当前位置和目标位置，确定所述磁吸附巡检机器人的路径规划数据。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述驱动装置控制器根据所述路径规划数据控制所述磁吸附巡检机器人到达