一种磁吸附式钢丝绳巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112960043A(43)申请公布日2021.06.15(21)申请号202110249464.6(22)申请日2021.03.08(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市铜山区大学路1号(72)发明人柏德恩沈刚刘兆雅汤裕李翔王威王庆国王颖杰陈鹏鹏江红祥许少毅(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人李翩(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种磁吸附式钢丝绳巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，包括电机驱动机构、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、传动轴、履带。第一小齿轮与第一大齿轮构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮与第二小齿轮构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮与第二大齿轮构成第三锥齿轮结构。电机驱动机构驱动第一小齿轮，第一小齿轮通过第一锥齿轮结构、第二锥齿轮结构、传动轴、第三锥齿轮结构实现第一带轮结构的履带和第二带轮结构的履带的同步转动。本发明通过履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。CN112960043ACN112960043A权利要求书1/2页1.一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，其特征在于：包括支架，所述支架包括第一立柱(1‑1‑1)、第二立柱(1‑1‑2)、第三立柱(1‑1‑3)、第四立柱(1‑1‑4)、四个横柱(1‑2)，第一立柱(1‑1‑1)、第二立柱(1‑1‑2)与两个横柱(1‑2)通过可拆卸的连接构成前侧矩形框架结构，第三立柱(1‑1‑3)、第四立柱(1‑1‑4)与两个横柱(1‑2)通过可拆卸的连接构成后侧矩形框架结构；第一立柱(1‑1‑1)与第四立柱(1‑1‑4)之间设有第一转轴(2‑1)、第四转轴(2‑4)，第二立柱(1‑1‑2)与第三立柱(1‑1‑3)之间设有第二转轴(2‑2)、第三转轴(2‑3)，第一转轴(2‑1)、第四转轴(2‑4)分别位于第一立柱(1‑1‑1)的下端、上端；第二转轴(2‑2)、第三转轴(2‑3)分别位于第二立柱(1‑1‑2)的下端、上端；第三转轴(2‑3)的一端穿过第二立柱(1‑1‑2)并在轴端套设有第二大齿轮(3‑2)，第四转轴(2‑4)的一端穿过第一立柱(1‑1‑1)并在轴端套设有第一大齿轮(3‑1)；第一立柱(1‑1‑1)上设有电机驱动机构，电机驱动机构传动连接有第一小齿轮(4‑1)，第一立柱(1‑1‑1)上端与第二立柱(1‑1‑2)上端向彼此延伸形成两个凸耳，两个凸耳上分别设有一传动轴固定座(5)，传动轴(6)与两个传动轴固定座(5)轴承连接，传动轴(6)靠近第一立柱(1‑1‑1)的端部上套设有第二小齿轮(4‑2)，传动轴(6)靠近第二立柱(1‑1‑2)的端部上套设有第三小齿轮(4‑3)；第一小齿轮(4‑1)与第一大齿轮(3‑1)啮合构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮(3‑1)与第二小齿轮(4‑2)啮合构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮(4‑3)与第二大齿轮(3‑2)啮合构成第三锥齿轮结构；第一转轴(2‑1)上套设有第一链轮(7‑1)，第二转轴(2‑2)上套设有第二链轮(7‑2)，第三转轴(2‑3)上套设有第三链轮(7‑3)，第四转轴(2‑4)上套设有第四链轮(7‑4)，第四链轮(7‑4)、第一链轮(7‑1)、履带(8)组成第一带轮结构，第三链轮(7‑3)、第二链轮(7‑2)、履带(8)组成第二带轮结构；所述履带(8)包括链条(8‑1)和若干在链条(8‑1)外侧等间距分布的吸附检测装置，所述吸附检测装置包括侧翼板(8‑2)、磁体外壳(8‑3)、磁体(8‑4)，侧翼板(8‑2)可拆卸连接在链条(8‑1)侧面，磁体(8‑4)通过磁体外壳(8‑3)与侧翼板(8‑2)固定连接，磁体(8‑4)上设有霍尔元件(13)，同一链条(8‑1)上相邻吸附检测装置上的磁体(8‑4)同名端方向相反。2.根据权利要求1所述的磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，其特征在于：所述电机驱动机构包括：电机(9)、电机座(10)、减速器(11)，电机(9)通过电机座(10)与第一立柱(1‑1‑1)固定连接，电机(9)连接减速器(11)的输入轴，减速器(11)的输出轴上套设第一小齿轮(4‑1)。3.根据权利要求1所述的磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，其特征在于：所述横柱(1‑2)中部设有导向轮(12)。4.根据权利要求1所述的磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，其特征在于：所述第一转轴(2‑1)、第二转轴(2‑2)的两端分别设有滑块(14)，所述第一立柱(1‑1‑1)、第二立柱(1‑