一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106971625A(43)申请公布日2017.07.21(21)申请号201710296882.4(22)申请日2017.04.28(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人刘鑫蒲果张盼(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人康海燕(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法(57)摘要本发明涉及一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其包括：步骤a：异常车辆将行车信息向周围的正常车辆广播发送；步骤b：正常车辆接收来自异常车辆的行车信息，实时获取自身的行车信息，并对两车的行车信息数据融合处理后发送至中央处理器；步骤c：中央处理器计算两车的行驶轨迹；步骤d：中央处理器将两车的行驶轨迹转换至相对平面坐标系中；步骤e：判断异常车辆是否影响自身的行驶路线；步骤f：计算两车发生碰撞所需的时间TTC；步骤g：正常车辆的车载显示器在相对平面坐标系中显示异常车辆的当前位置并通过语音发出预警信息。本方案解决了现有技术中车辆碰撞预警存在较大误差的问题。CN106971625ACN106971625A权利要求书1/1页1.一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤a：异常车辆实时获取自身的行车信息，并将行车信息通过自身的DSRC收发端向周围的正常车辆广播发送；步骤b：正常车辆通过自身的DSRC收发端接收来自异常车辆的行车信息，实时获取自身的行车信息，正常车辆的数据融合模块对异常车辆的行车信息和自身的行车信息进行时间同步、滤波以及融合处理后发送至正常车辆的中央处理器；步骤c：正常车辆的中央处理器计算异常车辆和自身的行驶轨迹；步骤d：正常车辆的中央处理器以自身当前的定位为坐标原点、航向为Y轴方向建立相对平面坐标系，并将异常车辆和正常车辆的行驶轨迹转换至该相对平面坐标系中；步骤e：在相对平面坐标系下，正常车辆的中央处理器判断异常车辆是否影响自身的行驶路线，若两车的行驶轨迹在未来时刻相交或者两车在X轴方向上的横向距离小于间距阈值W，则进入步骤f；否则退出流程；步骤f：正常车辆的中央处理器计算两车发生碰撞所需的时间TTC，若TTC小于时间阈值T0，则发送报警信息到正常车辆的CAN总线上；若TTC大于时间阈值T0，则发送提醒信息到正常车辆的CAN总线上；步骤g：正常车辆的CAN总线将预警信息发送到自身的车载显示器，该车载显示器在相对平面坐标系中显示异常车辆的当前位置并通过语音发出预警信息；其中，上述步骤a中，异常车辆的行车信息包括：异常车辆的经纬度、航向角、速度、加速度和车辆状态信号；上述步骤b中，正常车辆的行车信息包括：正常车辆的经纬度、航向角、速度和加速度；上述步骤c中，车辆的行驶轨迹半径其中，D表示车辆当前时刻与上一时刻位置之间的距离，该距离由当前的经纬度和上一时刻的经纬度计算得到；表示车辆当前时刻和上一时刻的航向角之差；上述步骤f中，时间阈值T0表示正常车辆以当前速度减速到零需要的最短时间与驾驶员的反应时间之和。2.根据权利要求1所述的一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其特征在于：所述步骤c中，若小于校正值K_Calibration，则中央处理器判定车辆沿直线行驶，行驶轨迹半径R设置为恒定值R_Default。2CN106971625A说明书1/4页一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法技术领域[0001]本发明涉及智能交通系统与汽车安全技术，具体是一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法。背景技术[0002]车辆发生异常故障时极易发生碰撞危险。对现有技术检索发现，CN104924984A公开的名称为“避免车辆发生连环撞的报警装置”的专利文献及CN104392621A公开的名称为“一种基于车车通信的公路异常停车预警方法及其实现系统”的专利文献介绍了针对异常停止车辆防止碰撞的方法。它们的特点是，通过GPS定位获取行驶车辆的位置信息，在车辆发生异常停车时通过无线通信模块向外发出异常预警信息，周围正常行驶的车辆接收异常预警语音提示及文本显示信息，提前做出调整，从而主动绕开异常停车的车辆。上述方案存在的不足是，基于自选的无线通信模块来传递异常预警信息，其通信网络不具有统一性和标准性；其次，仅通过GPS定位车辆位置存在较大的误差，不能准确地描述车辆的实际行驶轨迹，在异常车辆不影响本车行驶路线的情况下会出现大量误报。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种基于DSRC通信的异常车辆预警方法，其能够准确地描述车辆的实际行驶轨迹，解决现有技术中车辆碰撞预警存在较大误差的问题。[0004]本发