一种基于物联网的车辆预警刹车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109910865A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910141449.2B60W40/068(2012.01)(22)申请日2019.02.26G06N3/04(2006.01)G06N3/06(2006.01)(71)申请人辽宁工业大学G06N3/08(2006.01)地址121001辽宁省锦州市古塔区士英街169号(72)发明人蔡希彪孙福明贾旭(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人李烨(51)Int.Cl.B60W10/18(2012.01)B60W30/08(2012.01)B60W40/13(2012.01)B60W40/076(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书8页(54)发明名称报，当o3＝0时，报警系统不工作。一种基于物联网的车辆预警刹车方法(57)摘要本发明公开一种基于物联网的车辆预警刹车方法，采集路况和车况，并基于BP神经网络确定车辆振动影响等级和刹车调速状态，具体包括步骤一、按照采样周期，采集车身的重量，路面坡度，车辆纵向车速，车辆纵向加速度，车轮胎压，车辆振动烈度，路面摩擦系数，车辆与纵向相邻前车的实时距离；步骤二、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8}；步骤三、所述输入层向量映射到隐层，隐层的神经元为m个；步骤四、得到输出层神经元向量o＝{o1,o2,o3}；其中，o1为车辆振动影响等级，o2为车辆刹车调速状态，o3为预警状态，所述输出层神经元值为o1＝{A,B,C}；当o2＝1时，车辆需要进行刹车调速，当o2＝0时，车辆正CN109910865A常行驶；当o3＝1时，报警系统发出警CN109910865A权利要求书1/2页1.一种基于物联网的车辆预警刹车方法，其特征在于，采集路况和车况，并基于BP神经网络确定车辆振动影响等级和刹车调速状态，具体包括如下步骤：步骤一、按照采样周期，采集车身的重量，路面坡度，车辆纵向车速，车辆纵向加速度，车轮胎压，车辆振动烈度，路面摩擦系数，车辆与纵向相邻前车的实时距离；步骤二、确定三层BP神经网络的输入层神经元向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8}；其中，x1为车身的重量，x2为路面坡度，x3为车辆纵向车速，x4为车辆纵向加速度，x5为车轮胎压，x6为车辆振动烈度，x7为路面摩擦系数，x8为车辆与纵向相邻前车的实时距离；步骤三、所述输入层向量映射到隐层，隐层的神经元为m个；步骤四、得到输出层神经元向量o＝{o1,o2,o3}；其中，o1为车辆振动影响等级，o2为车辆刹车调速状态，o3为预警状态，所述输出层神经元值为o1＝{A,B,C}；当o2＝1时，车辆需要进行刹车调速，当o2＝0时，车辆正常行驶；当o3＝1时，报警系统发出警报，当o3＝0时，报警系统不工作。2.如权利要求1所述的基于物联网的车辆预警刹车方法，其特征在于，当o2＝1，且o1＝A时，车辆需要刹车调速的制动加速度满足：a＝a0；其中，a为车辆需要刹车调速的制动加速度，a0为车辆刹车调速的标准制动加速度。3.如权利要求1所述的基于物联网的车辆预警刹车方法，其特征在于，当o2＝1，且o1＝B时，车辆需要进行刹车调速的制动加速度满足：其中，a为车辆需要刹车调速的制动加速度，a0为车辆刹车调速的标准制动加速度，d为车辆与纵向相邻前车的实时距离，Ds为车辆与纵向相邻前车的安全距离，为路面坡度，M为车身重量，MA为单位重量，V为车辆纵向车速，Vrms为车辆振动烈度，ac为车辆纵向加速度，ζ为路面摩擦系数，P为车轮胎压，P0为大气压强，e为自然对数的底数。4.如权利要求1所述的基于物联网的车辆预警刹车方法，其特征在于，当o2＝1，且o1＝C时，车辆需要进行刹车调速的制动加速度满足：其中，a为车辆需要刹车调速的制动加速度，a0为车辆刹车调速的标准制动加速度，d为车辆与纵向相邻前车的实时距离，Ds为车辆与纵向相邻前车的安全距离，为路面坡度，M为2CN109910865A权利要求书2/2页车身重量，MA为单位重量，V为车辆纵向车速，Vrms为车辆振动烈度，ac为车辆纵向加速度，ζ为路面摩擦系数，P为车轮胎压，P0为大气压强，e为自然对数的底数。5.如权利要求3或4所述的基于物联网的车辆预警刹车方法，其特征在于，所述车辆与纵向相邻前车的安全距离为：其中，DS为安全距离，d0为当前车况环境下应当保持的安全距离，ds为能见度，V为车辆纵向车速，k为参数，n为等概率出现的选择对象数，χ为天气状况系数且χ∈[-2.5,1.5]，g为重力加速度，e为自然对数的底数，σ为风力等级且σ∈[