用于雷达垂直失准检测的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107209252A(43)申请公布日2017.09.26(21)申请号201680007828.7(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司720(22)申请日2016.01.1201代理人成城邓雪萌(30)优先权数据14/6098082015.01.30US(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01S13/93(2006.01)2017.07.28(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0504172016.01.12(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/120051EN2016.08.04(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人B.查克拉博蒂O.施温特K.布克纳权利要求书2页说明书5页附图8页(54)发明名称用于雷达垂直失准检测的系统和方法(57)摘要用于检测安装在车辆上的雷达传感器的垂直失准的系统和方法。一个系统包括控制器。所述控制器被配置为当车辆和目标中的一者运动时从所述雷达传感器接收来自所述目标的多个反射雷达信号，并确定多个数据点，所述多个数据点中的每个对应于所述多个反射雷达信号中的一个。所述控制器还被配置为基于所述多个数据点确定曲线，并且通过将所述曲线与多个预先记录的曲线中的一个匹配和将所述雷达传感器的垂直对准角度设定为与所述多个预先记录的曲线中的所述一个相关联的角度，来确定所述雷达传感器的垂直对准角度。CN107209252ACN107209252A权利要求书1/2页1.一种用于检测安装在车辆上的雷达传感器的垂直失准的系统，所述系统包括：控制器，其被配置为（a）在所述车辆和目标中的一者运动时从所述雷达传感器接收来自所述目标的多个反射雷达信号，（b）确定多个数据点，所述多个数据点中的每个均对应于所述多个反射雷达信号中的一个，（c）基于所述多个数据点确定曲线，（d）通过将所述曲线与多个预先记录的曲线中的一个匹配和将所述雷达传感器的垂直对准角度设定为与所述多个预先记录的曲线中的所述一个相关联的角度，确定所述雷达传感器的垂直对准角度，（e）将所述雷达传感器的确定的垂直对准角度与所述雷达传感器的操作范围相比较，以及（f）当所述雷达传感器的所述确定的垂直对准角度在所述操作范围外时，采取校正动作以解决所述雷达传感器的失准。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个数据点中的每个均包括针对所述多个反射雷达信号中的一个的功率电平和水平角度。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述功率电平是补偿后的功率电平。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为将所述多个数据点归一化。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为当所述多个数据点的数量超过预定阈值时确定所述曲线。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过基于与所述多个数据点中的每个相关联的水平角度对所述多个数据点进行分类来基于所述多个数据点确定所述曲线，平均每个类别中所包括的所述数据点以创建多个平均数据点，并且基于所述多个平均数据点确定所述曲线。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过将所述多个数据点分类为多个类别来基于与所述多个数据点中的每个相关联的水平角度对所述多个数据点进行分类，其中，所述多个类别中的每个均与以0.5度增量的水平角度相关联。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过执行最小二乘匹配将所述曲线与多个预先记录的曲线中的一个匹配来确定所述雷达传感器的垂直对准角度。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个预先记录的曲线基于现实世界的测量结果。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述垂直对准角度指示角度和方向。11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为通过针对预定量的目标中的每个重复（a）-（c）来确定多个曲线，和通过将所述多个曲线中的每个与所述多个预先记录的曲线中的一个匹配和将所述垂直对准角度设定为与匹配于预定数量的所述多个曲线的所述多个预先记录的曲线中的一个相关联的角度，来针对所述多个曲线中的每个确定垂直对准角度。12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为执行（a）-（c）以确定与所2CN107209252A权利要求书2/2页述雷达传感器的右侧相关联的第一垂直对准角度，和执行（a）-（c）以确定与所述雷达传感器的左侧相关联的第二垂直对准角度，并基于所述第一垂直对准角度和所述第二垂直对准角度确定所述雷达传感器的旋转失准。13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述校正动作包括从由以下动作组成的集合中选择的至少一个动作：设定错误条件、在人机界面上发布警告、发布命令以禁用依赖