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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114720969A(43)申请公布日2022.07.08(21)申请号202111609725.7G01S17/931(2020.01)(22)申请日2021.12.27G01S7/02(2006.01)G06N3/02(2006.01)(30)优先权数据21150055.82021.01.04EP(71)申请人APTIV技术有限公司地址巴巴多斯圣迈克尔(72)发明人S·拉布施I·科萨茨基M·莫伊特S·罗斯勒(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127专利代理师赵鹏徐敏刚(51)Int.Cl.G01S13/86(2006.01)G01S13/931(2020.01)G01S17/86(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图11页(54)发明名称用于压缩雷达数据的方法和系统(57)摘要本公开提供用于压缩雷达数据的方法和系统。该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤:获取包括多个多普勒区间的雷达数据;确定多个多普勒区间中的哪个多普勒区间表示静止对象;并且基于所确定的表示静止对象的多普勒区间确定经压缩的雷达数据。CN114720969ACN114720969A权利要求书1/2页1.一种压缩雷达数据的由计算机实现的方法,所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤:‑获取(1102)包括多个多普勒区间的雷达数据;‑确定(1104)所述多个多普勒区间中的哪个多普勒区间表示静止对象;并且‑基于所确定的表示静止对象的多普勒区间确定(1106)经压缩的雷达数据。2.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,所述雷达数据包括数据立方体或阈值数据立方体。3.根据权利要求1至2中至少一项所述的由计算机实现的方法,所述方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤:根据所述雷达数据确定到达角。4.根据权利要求3所述的由计算机实现的方法,其中,所述到达角是使用具有多个层的人工网络确定的。5.根据权利要求1至4中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,确定(1106)经压缩的雷达数据的步骤包括:‑将所确定的表示静止对象的多普勒区间组合成距离角度图像;‑从射束向量中减去所述距离角度图像。6.根据权利要求1至5中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,所述经压缩的雷达数据包括多个图像。7.根据权利要求1至6中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,所述图像表示能量图和速率图中的至少一种。8.根据权利要求1至7中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,所述经压缩的雷达数据包括速率图;并且其中,所述速率图是基于斜坡向量确定的;其中,优选地,所述斜坡向量包括多个单调递增的条目。9.根据权利要求1至8中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,所述经压缩的雷达数据包括速率图和能量图;并且其中,所述能量图是基于所述速率图确定的。10.根据权利要求1至9中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,所述经压缩的雷达数据包括至少一个速率图;其中,所述至少一个速率图是基于运动的可学习高斯核和可学习正弦核中的至少一种确定的。11.根据权利要求1至10中至少一项所述的由计算机实现的方法,其中,所述经压缩的雷达数据是进一步基于与表示静止对象的多普勒区间相邻的多普勒区间确定的。12.根据权利要求1至11中至少一项所述的由计算机实现的方法,所述方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤:使用编码器层确定多个经训练的特征;和/或基于所述速率图确定偏差图。13.一种计算机系统(200),所述计算机系统(200)被配置成执行根据权利要求1至12中至少一项所述的由计算机实现的方法。2CN114720969A权利要求书2/2页14.一种载具,所述载具包括根据权利要求13所述的计算机系统(200);和被配置成获取雷达数据的雷达传感器。15.一种非暂时计算机可读介质,所述非暂时计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1至12中至少一项所述的由计算机实现的方法的指令。3CN114720969A说明书1/11页用于压缩雷达数据的方法和系统技术领域[0001]本公开涉及用于压缩雷达数据的方法和系统。背景技术[0002]对象探测是各种任务的必要先决条件,特别是在自主驾驶载具中。[0003]因此,需要提供有效且可靠的对象探测。发明内容[0004]本公开提供由计算机实现的方法、计算机系统和非暂时计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。[0005]在一个方面,本公开涉及一种用于探测载具附近对象的由计算机实现的方法,该方法包括由计算机硬件组件执行(换言之:实施)的以下步骤:从雷达传感器获取雷达数据;根据雷达数据确定雷达数据立方体;将雷达数据立方体提供给神经网络的多个层(例如卷积层或内积);将多个层的输出重采样到载具坐标系中;并根据重