一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108189079A(43)申请公布日2018.06.22(21)申请号201711493266.4(22)申请日2017.12.30(71)申请人芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司地址241000安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层(72)发明人庄金雷王飞阳高靖孙锐兴车景国曹雏清高云峰(74)专利代理机构芜湖安汇知识产权代理有限公司34107代理人曹政(51)Int.Cl.B25J19/02(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置(57)摘要本发明公开了一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，具有：机器人模块和视觉定位模块；机器人模块包括拆垛机器手；视觉定位模块具有：工业相机，拍摄待拆垛位的垛型和物料平面位置信息；位移传感器，设置在拆垛机器手上，用于获取拆垛机器手到物料平面的距离信息；工控机，与拆垛机器手、工业相机和位移传感器通过电路连接，接收来自工业相机和位移传感器的数据，并控制拆垛机器手运动，能够快速准确检测定位待拆垛上物料，提高作业效率、降低人力成本。CN108189079ACN108189079A权利要求书1/1页1.一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，具有：机器人模块和视觉定位模块；所述机器人模块包括拆垛机器手；所述视觉定位模块具有：工业相机，拍摄待拆垛位的垛型和物料平面位置信息；位移传感器，设置在所述拆垛机器手上，用于获取所述拆垛机器手到物料平面的距离信息；工控机，与所述拆垛机器手、工业相机和位移传感器通过电路连接，接收来自工业相机和位移传感器的数据，并控制所述拆垛机器手运动。2.如权利要求1所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，所述视觉定位模块还具有光源和光源控制器，所述光源照射待拆垛位，所述光源控制器控制光源，所述光源控制器通过电路与所述工控机连接，所述工控机控制所述光源控制器。3.如权利要求2所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，所述工业相机数量有多个，工业相机通过夹具固定在待拆垛位上方。4.如权利要求3所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，所述工控机负责获取垛型、物料的平面坐标信息和物料高度，通过视觉定位和传感器测距检测定位参数，根据事先标定好的机器人和视觉系统模型计算纸箱垛拆盘位置坐标，便于控制机器人进行拆盘。5.如权利要求4所述的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，其特征在于，系统控制软件运行在系统工控机中，并通过以太网分别与机器人、视觉成像系统和位移传感器连接。2CN108189079A说明书1/2页一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置技术领域[0001]本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置。背景技术[0002]在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：[0003]目前纸箱垛拆盘的生产过程多是使用固定的拆盘机构，自动化程度低。固定的拆盘机构只能针对同一形状大小的纸箱垛，适应性差，对于尺寸较大的纸箱更是难以设计合适的拆盘机构。发明内容[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种能够快速准确检测定位待拆垛上物料，提高作业效率、降低人力成本的纸箱垛拆盘系统视觉定位装置。[0005]为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种纸箱垛拆盘系统视觉定位装置，具有：[0006]机器人模块和视觉定位模块；[0007]所述机器人模块包括拆垛机器手；[0008]所述视觉定位模块具有：[0009]工业相机，拍摄待拆垛位的垛型和物料平面位置信息；[0010]位移传感器，设置在所述拆垛机器手上，用于获取所述拆垛机器手到物料平面的距离信息，结合工业相机的平面数据，获得物料的空间位置信息，执行抓取；[0011]工控机，与所述拆垛机器手、工业相机和位移传感器通过电路连接，接收来自工业相机和位移传感器的数据，并控制所述拆垛机器手运动。[0012]所述视觉定位模块还具有光源和光源控制器，所述光源照射待拆垛位，所述光源控制器控制光源，所述光源控制器通过电路与所述工控机连接，所述工控机控制所述光源控制器。[0013]所述工业相机数量有多个，工业相机通过夹具固定在待拆垛位上方。[0014]所述工控机负责获取垛型、物料的平面坐标信息和物料高度，通过视觉定位和传感器测距检测定位参数，根据事先标定好的机器人和视觉系统模型计算纸箱垛拆盘位置坐标，便于控制机器人进行拆盘。[0015]系统控制软件运行在系统工控机中，并通过以太网分别与机器人、视觉成像系统和位移传感器连接。[0016]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，能够快速准确检测定位待拆垛上物料，极大提高作业效率、降低人力成本。附图说明[0017]图