一种可适应不同路况的机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115533861A(43)申请公布日2022.12.30(21)申请号202211221377.0(22)申请日2022.10.08(71)申请人武汉轻工大学地址430000湖北省武汉市汉口常青花园学府南路68号(72)发明人苗青周劲陈达畅孟凡琨刘科(74)专利代理机构重庆聚格辰信专利代理事务所(特殊普通合伙)50305专利代理师李溪琴(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B62D55/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种可适应不同路况的机器人(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可适应不同路况的机器人，包括安装架体、机器人主体、防滑装置、滚轮行走装置和履带行走装置，履带行走装置包括前进轮、行走带、滑动吊架、支撑转杆、辅助垫板、转动马达和前进组件，滑动吊架与安装架体滑动连接，支撑转杆与滑动吊架转动连接，辅助垫板与支撑转杆固定连接，控制滑动吊架横向滑动，使辅助垫片进行横向移动，进一步通过转动马达的工作，带动支撑转杆在滑动吊架内转动，从而使辅助垫板进行角度调节，进而使辅助垫板搭载存在高差的路面之间，通过前进组件控制前进轮转动，从而使行走带在辅助垫板上进行行走，进而避免机器人的运行受阻。CN115533861ACN115533861A权利要求书1/2页1.一种可适应不同路况的机器人，包括安装架体、机器人主体、防滑装置和滚轮行走装置，所述机器人主体与所述安装架体固定连接，并位于所述安装架体的一侧，其特征在于，还包括履带行走装置；所述履带行走装置包括前进轮、行走带、滑动吊架、支撑转杆、辅助垫板、转动马达和前进组件，所述前进轮与所述安装架体通过所述前进组件转动连接，并位于所述安装架体靠近所述机器人主体的一侧，所述行走带套设在所述前进轮上，并位于所述前进轮靠近所述安装架体的一侧，所述滑动吊架与所述安装架体滑动连接，并位于所述安装架体靠近所述行走带的一侧，所述支撑转杆与所述滑动吊架转动连接，并位于所述滑动吊架靠近所述安装架体的一侧，所述辅助垫板与所述支撑转杆固定连接，并位于所述支撑转杆靠近所述滑动吊架的一侧，所述转动马达与所述滑动吊架固定连接，并位于所述滑动吊架靠近所述支撑转杆的一侧，所述转动马达的输出端与所述支撑转杆连接，所述前进组件驱动所述前进轮转动。2.如权利要求1所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于，所述履带行走装置还包括伸缩滑座、伸缩垫板和伸缩组件，所述伸缩滑座与所述辅助垫板滑动连接，并位于所述辅助垫板靠近所述行走带的一侧；所述伸缩垫板与所述伸缩滑座固定连接，并与所述辅助垫板滑动连接，且位于所述伸缩滑座靠近所述辅助垫板的一侧；所述伸缩组件驱动所述伸缩滑座滑动。3.如权利要求2所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩缸和伸缩推杆，所述伸缩缸与所述辅助垫板固定连接，并位于所述辅助垫板靠近所述伸缩滑座的一侧；所述伸缩推杆与所述伸缩滑座固定连接，并与所述伸缩缸的输出端连接，且位于所述伸缩滑座靠近所述伸缩缸的一侧。4.如权利要求1所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于，所述前进组件包括前进轴杆和前进电机，所述前进轴杆与所述前进轮固定连接，并与所述安装架体转动连接，且位于所述前进轮靠近所述安装架体的一侧；所述前进电机与所述安装架体固定连接，并位于所述安装架体靠近所述前进轴杆的一侧，所述前进电机的输出端与所述前进轴杆连接。5.如权利要求1所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于，所述防滑装置包括移动支杆、防滑凸条和移动组件，所述移动支杆与所述安装架体滑动连接，并位于所述安装架体靠近所述行走带的一侧；所述防滑凸条与所述移动支杆固定连接，并位于所述移动支杆靠近所述安装架体的一侧；所述移动组件驱动所述移动支杆滑动。6.如权利要求1所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于，所述滚轮行走装置包括升起底座、行走滚轮和控制组件，所述升起底座与所述安装架体滑动连接，并位于所述安装架体靠近所述行走带的一侧；所述行走滚轮与所述升起底座通过所述控制组件转动连接，并位于所述升起底座靠近所述安装架体的一侧；所述控制组件分别控制所述升起底座滑动和所述行走滚轮转动。7.如权利要求6所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于，所述控制组件包括升起气缸、升起连杆和行走构件，所述升起气缸与所述安装架体固定连接，并位于所述安装架体靠近所述升起底座的一侧；所述升起连杆与所述升起底座固2CN115533861A权利要求书2/2页定连接，并与所述升起气缸的输出端连接，且位于所述升起底座靠近所述升起气缸的一侧；所述行走构件控制所述行走滚轮转动。8.如权利要求7所述的可适应不同路况的机器人，其特征在于