一种堆垛机和堆垛机控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115822349A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202310013925.9(22)申请日2023.01.05(71)申请人上海振华重工(集团)股份有限公司地址200125上海市浦东新区东方路3261号(72)发明人张荣刘宝军李咪渊石丹张思超周正山(74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限公司31300专利代理师徐颖聪(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)E04H6/22(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种堆垛机和堆垛机控制方法(57)摘要本申请提供一种堆垛机和堆垛机控制方法，应用于立体停车库，堆垛机包括：轨道，设置在立体停车库的巷道内；堆垛机框架，与轨道连接，并可沿轨道移动；升降机，设置在堆垛机框架内，升降机长度方向与巷道长度方向平行；搬运机构，设置在升降机上，用于侧向移动托盘；驱动装置，设置在堆垛机框架上，用于驱动堆垛机框架沿轨道移动，和\或驱动升降机升降。本申请的堆垛机上的升降机与巷道长度方向平行，搬运机构侧向伸出距离短，受力均衡，同时也可以有效减少堆垛机的占地面积。CN115822349ACN115822349A权利要求书1/1页1.一种堆垛机，其特征在于，应用于立体停车库，包括：轨道，设置在所述立体停车库的巷道内；堆垛机框架，与所述轨道连接，并可沿所述轨道移动；升降机，设置在所述堆垛机框架内，所述升降机长度方向与所述巷道长度方向平行；搬运机构，设置在所述升降机上，用于侧向移动托盘；驱动装置，设置在所述堆垛机框架上，用于驱动所述堆垛机框架沿所述轨道移动，和\或驱动所述升降机升降。2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述轨道包括：天轨，设置在所述巷道的天花板上；地轨，与所述天轨平行，设置在所述巷道的地面上。3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机框架包括：下横梁，与所述地轨连接，并可沿所述地轨长度方向移动；立柱，包括两组，两组所述立柱对称设置在所述下横梁上；上横梁，设置在两组所述立柱背离所述下横梁的一端，所述上横梁与所述天轨连接，并可沿所述天轨长度方向移动。4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述升降机设置在两组所述立柱之间，并可沿所述立柱长度方向升降。5.根据权利要求4所述的堆垛机，其特征在于，搬运机构包括：平移机构；货叉，与所述平移机构连接，并与所述轨道长度方向垂直，用于在所述平移机构的驱动下侧向伸出。6.根据权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，还包括：缓冲器，设置在所述地轨上，用于限定所述堆垛机框架的移动范围。7.一种堆垛机控制方法，其特征在于，包括：S100、存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上；S200、堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至车位上。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，存车时，搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部并搬运至升降机上，包括：S110、所述搬运机构侧向伸出至存放有车辆的托盘底部；S120、所述升降机上升以抬起载有车辆的托盘；S130、所述搬运机构缩回，已将载有车辆的托盘搬运至升降机上。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，堆垛机框架沿轨道方向运行至指定车位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上，包括：S210、所述升降机在所述堆垛机框架运行时继续向上提升；S220、到达指定仓位后，搬运机构侧向伸出将托盘运输至仓位上；S230、所述升降机下降，将托盘放置到仓位货架上的牛腿上，完成存车。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，取车流程与所述存车流程逆序进行。2CN115822349A说明书1/5页一种堆垛机和堆垛机控制方法技术领域[0001]本申请涉及运输机械领域，具体涉及一种堆垛机和堆垛机控制方法。背景技术[0002]随着各类汽车日益增加，各种立体车库的也随之增加，存取车的效率提高是立体仓库的关键。目前大型的整车立体仓库中，堆垛机作为必要部件，由于需要横向运输车辆，托盘长度方向与巷道方向垂直，使得巷道需要横向扩展，造成堆垛机占地面积大，降低了车库容量。此外由于需要横向运输车辆，搬运机构伸出方向与托盘长度方向平行，伸出距离即力臂距离与托盘长度相同，承载能力低下，无法承载大质量载荷。[0003]申请内容[0004]有鉴于此，本申请提供一种堆垛机和堆垛机控制方法，用以解决现有堆垛机占地面积大，承载能力弱的问题。[0005]为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：[0006]根据本申请实施例的一种堆垛机，应用于立体停车库，包括：轨道、堆垛机框架、升降机、搬运机构和驱动装置。其中，轨道设置在立体停车库的巷道内；