一种磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115814247A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211417008.9(22)申请日2022.11.14(71)申请人南开大学深圳研究院地址518083广东省深圳市盐田区海山街道盐田科技大厦16层(72)发明人秦岩丁韩建达蔡卓丛王鸿鹏(74)专利代理机构北京成实知识产权代理有限公司11724专利代理师武志刚(51)Int.Cl.A61M31/00(2006.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人(57)摘要本申请涉及一种新型磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，由外部永磁体产生的外部磁场驱动，应用内部嵌入的靶向施药机构使机器人拥有两种功能模式，可以对不断蠕动的人体肠道的病变部位进行靶向药物治疗。该机器人内置由弧形滑道圆盘、锚定滑道、四支锚定触角和固定杆组成的靶向施药机构，与径向磁化的O型永磁体固定，通过外部永磁体切换功能模式，轴向旋转时机器人在运动模式，可实现在不断蠕动的流体环境中灵活运动，径向旋转时机器人在靶向施药模式，可实现在肠道内锚定进行靶向施药治疗功能，确保病变部位足够的药物浓度，以及治疗效果不受肠道蠕动的影响。CN115814247ACN115814247A权利要求书1/2页1.一种磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，包括外壳和设置在外壳内的靶向施药机构和药物，其特征在于：所述靶向施药机构包括弧形滑道圆盘(2‑4)、X形锚定滑道(2‑8)、锚定触角(2‑3)和固定杆(2‑7)，其中弧形滑道圆盘(2‑4)一侧设置有永磁体容纳腔，所述永磁体容纳腔内设置有永磁体(2‑5)，所述永磁体外壁与永磁体容纳腔的内壁固定连接，所述永磁体(2‑5)内套设有微型轴承，所述永磁体(2‑5)内壁与微型轴承(2‑6)外圈固定连接，在所述弧形滑道圆盘(2‑4)的另一侧设置有X形锚定滑道(2‑8)，所述固定杆(2‑7)依次穿过X形锚定滑道(2‑8)、弧形滑道圆盘(2‑4)和微型轴承(2‑6)，所述固定杆(2‑7)的两端固定设置在外壳的内壁上，所述固定杆(2‑7)与X形锚定滑道(2‑8)固定连接，所述固定杆(2‑7)与弧形滑道圆盘(2‑4)转动连接，所述锚定触角(2‑3)可沿X形锚定滑道(2‑8)往复运动，所述弧形滑道圆盘(2‑4)旋转时带动所述锚定触角伸出或收回。2.根据权利要求1所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，弧形滑道圆盘(2‑4)中部设置有轴孔，所述轴孔与固定杆(2‑7)转动连接，弧形滑道圆盘(2‑4)上设置有弧形滑道，弧形滑道圆盘(2‑4)一侧设置的永磁体容纳腔为一圆环，所述圆环内腔固接有所述永磁体(2‑5)，所述永磁体在体外操作机构的控制下能够带动弧形滑道圆盘(2‑4)旋转。3.根据权利要求1或2所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，所述永磁体(2‑5)为圆环状，所述永磁体(2‑5)的外圈与永磁体(2‑5)内壁固定，所述永磁体(2‑5)的内圈套设有微型轴承，所述微型轴承的外圈与永磁体(2‑5)的内圈固定，所述微型轴承的轴孔可旋转地套置在固定杆上，使得永磁体(2‑5)旋转后可带动弧形滑道圆盘(2‑4)转动，从而使得弧形滑道圆盘(2‑4)可相对于固定杆旋转。4.根据权利要求3所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，所述X形锚定滑道(2‑8)为放射状的交叉管，整体呈x形，所述交叉管的延伸方向与锚定触角(2‑3)的运动方向相同，所述交叉管朝向弧形滑道圆盘的一侧还设置有直线型滑道。5.根据权利要求4所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，所述锚定触角(2‑3)外形轮廓与外壳相适配，所述锚定触角(2‑3)收回时，其外形轮廓与机器人的外壳形状相适应，其外形轮廓是外壳轮廓的组成部分，所述锚定触角(2‑3)的内侧设置有滑杆，所述滑杆远离锚定触角的一端还向外凸设有滑块，所述滑杆穿设在所述交叉管内，并可在交叉管内往复运动，所述滑块滑动设置在交叉管的直线型滑道和弧形滑道圆盘(2‑4)的弧形滑道内，当永磁体(2‑5)受到体外操作机构的驱动开始旋转后，永磁体(2‑5)驱动弧形滑道圆盘旋转，弧形滑道圆盘(2‑4)通过其上的弧形滑道带动锚定触角(2‑3)上的滑块移动，从而使锚定触角(2‑3)可以往复运动，在运动模式和靶向施药模式之间进行切换。6.根据权利要求5所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，所述外壳上设置有螺纹，所述锚定触角(2‑3)的外形轮廓是螺纹的组成部分。7.根据权利要求6所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，所述永磁体(2‑5)为径向磁化的O形钕铁硼永磁体。8.根据权利要求7所述的磁控式抗干扰靶向施药胶囊机器人，其中，所述锚定触角(2‑3)具有突出部分