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自身位置估计装置及移动体.pdf

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提供一种能够不受移动体周围环境的影响而恰当地估计移动体的自身位置的自身位置估计装置及移动体。自身位置估计装置估计移动体的自身位置,其具备:N种传感器,检测与所述移动体的移动状况相关的、内容互不相同的信息,其中,N为2以上的自然数;环境判定部,对所述移动体周围的环境进行判定;选择部,根据所述环境判定部的判定结果,选择由所述N种传感器中的1种以上且小于N种的传感器检测出的信息;以及估计部,根据所述选择部所选择的信息估计所述移动体的自身位置。