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本发明提供移动体的位置定位装置、移动体的位置定位方法。从摄像方向从第1方向变化到第2方向的摄像机(201a~201)取得包含配置于空间(500)内的至少1个标志(300a~300e)和在空间500内运动的至少1个移动体(100a~100c)的摄像图像,基于摄像图像和初始数据来检测摄像方向从第1方向往第2方向的变化,在不将现实世界中的摄像机(201a~201d)的摄像方向从第2方向返回第1方向的状态下,基于摄像图像来取得至少1个移动体(100a~100c)的位置数据。