智能网联汽车低间距停车与启动控制方法、系统、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115817472A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211611172.3(22)申请日2022.12.14(71)申请人长安大学地址710064陕西省西安市雁塔区南二环路中段(72)发明人于少伟吉灿关京京徐猛曹晚阳乔钰枝卢永淳张子扬(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200专利代理师陈翠兰(51)Int.Cl.B60W30/16(2020.01)B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称智能网联汽车低间距停车与启动控制方法、系统、设备及介质(57)摘要本发明提供智能网联汽车低间距停车与启动控制方法、系统、设备及介质，预设最小停车距离，并基于智能网联汽车在不同驾驶场景下的驾驶信息，通过优化速度模型，使得车辆能够完成低间距停车与启动的运动过程，得到不同驾驶场景车辆的行驶速度、位移曲线和加速度曲线；对低间距停车与启动过程中的距离‑速度关系进行参数标定，构建不同驾驶场景下车辆低间距停车与启动的期望间距模型；基于不同的驾驶场景，预设低间距停车与启动系统触发条件；若符合低间距停车与启动系统触发条件，则基于对应驾驶场景的期望间距模型对车辆进行低间距的启停控制，否则将不进行控制；本申请缩短了车辆的停车距离，有效解决交叉口路段车辆排队过长、排队溢出的问题。CN115817472ACN115817472A权利要求书1/2页1.智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：预设最小停车距离，并基于智能网联汽车在不同驾驶场景下的驾驶信息，通过优化速度模型，使得车辆能够完成低间距停车与启动的运动过程，得到不同驾驶场景车辆的行驶速度、位移曲线和加速度曲线；S2：根据优化速度模型得到的车辆加速度、速度和位置数据，对低间距停车与启动过程中的距离‑速度关系进行参数标定，构建不同驾驶场景下车辆低间距停车与启动的期望间距模型；S3：基于前车状态信息、信号灯信息和前方道路信息对应不同的驾驶场景，预设低间距停车与启动系统触发条件；S4：若符合低间距停车与启动系统触发条件，则基于对应当前驾驶场景的期望间距模型对车辆进行低间距的停车与启动控制，否则将不进行控制。2.根据权利要求1所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括：当前方没有车辆时，作为到达信号交叉口的第一辆车，在一定距离以不同初速度开始减速至停车线前设定的停车位置停车；当前方车辆已经完全停止时，跟随车辆在一定距离以不同初速度开始减速至该前方车辆后设定的停车位置停车；前方车辆已经停止，跟随车辆首先在一定距离以不同初速度开始减速，在完全停止之前前方车辆重新启动，跟随车辆变化速度改变停车位置；前、后车辆均已经停止，前方车辆受外界因素影响需二次启动并停车向前行驶一段距离，跟随车辆根据前方车辆行驶的距离大小判断是否随之二次启停；前方车辆未停止，前后车辆首先以一定初速度跟驰行驶，前方车辆开始减速，跟随车辆随之减速，两车在设定的停车距离下停止。3.根据权利要求2所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述外界因素影响及处理过程为：车辆开始减速后，由于前方车辆停车位置发生变化或前方车辆经过速度引导不停车通过信号交叉口，原有低间距停车系统设定的期望间距不能满足低间距停车，将重新根据前方车辆状态计算期望间距；由于前方车辆紧急停车，导致跟随车不能完全按照低间距停车系统设定的期望间距行驶，此时需紧急刹车；对于信号灯交叉口，被控车辆在信号灯与车辆互相协同情况下，能够通过实行速度引导不停车通过信号灯，将不触发低间距停车与启动模型机制。4.根据权利要求1所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，构建不同驾驶场景下期望间距模型包括以下步骤：T1：基于定义期望间距与速度关系满足：2dv＝p1v+p2v+dmin；其中，dmin是设定的最小停车距离，v是跟随车辆运动速度，dv是跟随车与前车之间的期望间距，p1、p2是需要标定的参数；T2：根据实测车辆停车间距数据，设定最小停车距离dmin；2CN115817472A权利要求书2/2页T3：采用不同驾驶场景下车辆运动状态数据对上述模型进行参数标定，得到不同驾驶场景对应的车辆低间距停车与启动的期望间距模型。5.根据权利要求4所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述最小停车距离为0.6±δm，δ为控制过程的波动距离。6.根据权利要求1所述智能网联汽车低间距停车与启动控制方法，其特征在于，所述低间距停车与启动系统触发条件包括：当前方没有车辆时，判断信号灯状态与红绿灯时长，确定车辆是否需要停车等待，若车辆必须停车等待，则在车辆开始减速时即触发期望间距模型机制；当前