用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115839242A(43)申请公布日2023.03.24(21)申请号202310061365.4(51)Int.Cl.(22)申请日2023.01.17E21D1/03(2006.01)(71)申请人上海城建隧道装备有限公司地址200137上海市浦东新区高东镇海徐路957号申请人上海隧道工程有限公司(72)发明人吴文斐翟一欣屠磊朱雁飞朱叶艇闵锐潘伟强陈柳锋蔡凡楚灯旺彭世宝顾旭莹王皓辉朱福民李维浩张锋垚刘玉军张艳栋(74)专利代理机构上海唯源专利代理有限公司31229专利代理师曾耀先权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置(57)摘要本发明公开了一种用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，包括底座(1)、水下机器人(2)、伸缩转动组件、抱爪(3)、预埋板(4)和定位板(5)；预埋板固定安装在沉井结构底部的十字梁(6)的顶部中心，若干块定位板分别间隔设置在十字梁的底部；底座安装在水下机器人的底部，若干个抱爪分别通过伸缩转动组件可转动开合式安装在底座上；水下机器人下沉至十字梁上时能通过底座置于预埋板上，若干个抱爪能分别转动压紧在若干块定位板上，使水下机器人与十字梁对中设置。本发明能解决现有技术中水下机器人在水下安装时无法精准定位和紧固的问题。CN115839242ACN115839242A权利要求书1/1页1.一种用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：包括底座(1)、水下机器人(2)、伸缩转动组件、抱爪(3)、预埋板(4)和定位板(5)；预埋板(4)固定安装在沉井结构底部的十字梁(6)的顶部中心，若干块定位板(5)分别间隔设置在十字梁(6)的底部；底座(1)安装在水下机器人(2)的底部，若干个抱爪(3)分别通过伸缩转动组件可转动开合式安装在底座(1)上；水下机器人(2)下沉至十字梁(6)上时能通过底座(1)置于预埋板(4)上，若干个抱爪(3)能分别转动压紧在若干块定位板(5)上，使水下机器人(2)与十字梁(6)对中设置。2.根据权利要求1所述的用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：每组所述的伸缩转动组件均包括安装外壳(701)、伸缩驱动件(702)和转动臂(703)；安装外壳(701)的一端嵌装在底座(1)内，安装外壳(701)的另一端开口并延伸至底座(1)的外部；伸缩驱动件(702)设置在安装外壳(701)内，转动臂(703)的一端可转动式连接在安装外壳(701)的开口端处，伸缩驱动件(702)的伸缩端可转动式连接在转动臂(703)的中部，转动臂(703)的另一端与抱爪(3)固定连接。3.根据权利要求2所述的用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：所述的安装外壳(701)的内壁顶部形成有一对第一耳板(704)，使转动臂(703)的一端通过销轴可转动式插接在一对第一耳板(704)之间；伸缩驱动件(702)的伸缩端形成有一对第二耳板(705)，使转动臂(703)的中部通过销轴可转动式插接在一对第二耳板(705)之间。4.根据权利要求1或2所述的用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：所述的安装外壳(701)的开口端底部形成有定位槽口(706)，转动臂(703)向下转动时能嵌入在定位槽口(706)内。5.根据权利要求1或2所述的用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：所述的抱爪(3)呈L形结构，定位板(5)为与抱爪(3)和十字梁(6)的中心转角相匹配的L形结构，使定位板(5)能匹配贴合在十字梁(6)的中心转角处，且抱爪(3)能匹配贴合在定位板(5)上。6.根据权利要求5所述的用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：所述的定位板(5)设有四块并均匀分布在预埋板(4)的底部，使四块L形结构的定位板(5)能分别贴合在十字梁(6)的四个中心转角处；抱爪(3)设有四个并均匀分布在底座(1)的四周，使四个抱爪(3)能对应压紧贴合在四块定位板(5)上。7.根据权利要求2所述的用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：所述的抱爪(3)上间隔形成有若干块安装板(301)，安装板(301)的一端呈L形并与L形结构的抱爪(3)匹配连接，安装板(301)的另一端形成有固定槽(302)，固定槽(302)的开口方向与抱爪(3)的转动闭合方向相反，使转动臂(703)的另一端插接在固定槽(302)内并与安装板(301)固定连接。2CN115839242A说明书1/5页用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置技术领域[0001]本发明涉及一种竖井掘进辅助设备，尤其涉及一种用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置。背景技术[0002]目前，深竖井施工工艺除了传统明挖法及传统沉井施工外，主要的施