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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115870948A(43)申请公布日2023.03.31(21)申请号202110915764.3(22)申请日2021.08.10(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人朱子才董晨源康海锋(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138专利代理师杨平平(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书18页附图8页(54)发明名称柔性驱动单元和柔性驱动器(57)摘要本申请公开了柔性驱动单元和柔性驱动器,属于助力设备领域。该柔性驱动单元包括:凝胶层、柔性阳极和柔性阴极,凝胶层采用电活性聚合物和增塑剂制备得到;柔性驱动单元为叠层型结构,柔性阳极、凝胶层和柔性阴极依次交替层叠布置,并且柔性驱动单元的最顶层和最底层均为柔性阳极或者均为柔性阴极。该柔性驱动单元具有柔性大而刚性小的特点,利于提高助力设备的穿戴舒适性。并且,该柔性驱动单元仅在凝胶层的面方向上显示出扩张和收缩的运动形式,这不仅利于增加柔性驱动单元在凝胶层的面方向上的运动力度,且使得该柔性驱动单元适用于关节运动类助力设备或者康复训练类助力设备,提高该类助力设备的驱动力度。CN115870948ACN115870948A权利要求书1/2页1.一种柔性驱动单元,其特征在于,所述柔性驱动单元包括:凝胶层(1)、柔性阳极(2)和柔性阴极(3),所述凝胶层(1)采用电活性聚合物和增塑剂制备得到;所述柔性驱动单元为叠层型结构,所述柔性阳极(2)、所述凝胶层(1)和所述柔性阴极(3)依次交替层叠布置,并且所述柔性驱动单元的最顶层和最底层均为所述柔性阳极(2)或者均为所述柔性阴极(3)。2.根据权利要求1所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述柔性驱动单元还包括:柔性纤维层(4),所述柔性纤维层(4)位于所述凝胶层(1)内部,所述柔性纤维层(4)包括多条柔性纤维(41),所述多条柔性纤维(41)相互平行。3.根据权利要求2所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述多条柔性纤维(41)沿着所述凝胶层(1)的表面依次间隔分布。4.根据权利要求1‑3任一项所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述凝胶层(1)的厚度为10微米‑150微米;所述柔性阳极(2)和所述柔性阴极(3)的厚度为5微米‑50微米。5.根据权利要求1‑4任一项所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述柔性驱动单元还包括:两个第一固定件(5),所述两个第一固定件(5)与多层所述凝胶层(1)的两端一一对应,且所述第一固定件(5)与相应的所述凝胶层(1)的端部连接。6.根据权利要求5所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述第一固定件(5)为柔性夹具。7.根据权利要求1‑6任一项所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述电活性聚合物包括聚氯乙烯、氯化聚氯乙烯、聚甲基丙烯酸甲酯、聚亚安酯、聚苯乙烯、聚乙酸乙烯酯、尼龙6、聚乙烯醇、聚碳酸酯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚丙烯腈和硅树脂中的至少一种;所述增塑剂包括已二酸二正丁酯、二甲基乙酰胺、癸二酸二乙酯、二乙醇氨、癸二酸二辛酯、己二酸二辛酯、邻苯二甲酸二甲酯、邻苯二甲酸二丁酯、邻苯二甲酸二辛酯和邻苯二甲酸二(2‑乙基)己酯中的至少一种。8.根据权利要求1‑7任一项所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述柔性阳极(2)和所述柔性阴极(3)的材质包括柔性复合导电材料、碳膏、碳纳米管和石墨烯中的至少一种。9.一种柔性驱动单元,其特征在于,所述柔性驱动单元包括:凝胶层(1)、柔性阳极(2)和柔性阴极(3),所述凝胶层(1)采用电活性聚合物和增塑剂制备得到;所述柔性驱动单元为卷绕型结构,所述凝胶层(1)包覆于所述柔性阴极(3)的外部,形成芯壳结构体(100),所述芯壳结构体(100)与所述柔性阳极(2)卷绕布置。10.根据权利要求9所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述芯壳结构体(100)与所述柔性阳极(2)均为条状圆柱体。11.根据权利要求9‑10任一项所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述芯壳结构体(100)与所述柔性阳极(2)卷绕布置包括:所述芯壳结构体(100)卷绕于所述柔性阳极(2)上;或者,所述柔性阳极(2)卷绕于所述芯壳结构体(100)上;或者,所述芯壳结构体(100)和所述柔性阳极(2)相互卷绕。12.根据权利要求11所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述芯壳结构体(100)与所述柔性阳极(2)采用螺旋式双绕方式进行所述卷绕布置。13.根据权利要求9‑12任一项所述的柔性驱动单元,其特征在于,所述柔性驱动单元还2CN115870948A权利要求书2/2页包括:至少一个第二固定件(6),所述第二固定件(6)与所述柔性驱动单元的卷绕始端和