一种基于剪枝快速随机搜索树算法的路径规划方法.pdf

本发明公开了一种基于剪枝快速随机搜索树算法的路径规划方法。在经典RRT算法的基础上,进行剪枝操作,将RRT生成的树上的细枝末节剪出,使得最后生成的路径所历经的节点数目减少,路径弯折次数减少,路径也更适合于机器人行走。RRT算法是1998年LaValle在文章中首次提出的路径规划算法,是多自由度机器人运动规划和平面路径规划常用的经典算法,但其生成的路径长度往往有较大的冗余,路径直线度也比较差,经过本发明剪枝的改进,路径冗余将减少,直线度也将大幅提高。