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一种基于回环路网随机树的最优路径实时规划方法,包括(1)回环路网预生成:①生成无环树;②在分支之间建立虚拟连接;③消除冗余和无效的虚拟连接;(2)实时优化迭代搜索:①建立起点和终点之间的不包含虚拟连接的路径;②遍历虚拟连接;③形成下一循环的迭代路径;④直到虚拟连接列表遍历完毕,此时的迭代路径即为算法优化搜索的结果,该路径通过松弛之后作为机器人运动的路径;(3)动态运行维护:①当障碍物发生变化时,修剪树分支,删除无效虚拟连接;②将修剪得到的多个子树进行重连接;③进行重生长过程,补充树节点和虚拟连接。本发明实时搜索路网内从起点到终点的最短路径,保证了树和回环路网在任意时刻的有效性、遍布性和联通性。