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轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人.pdf

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本发明涉及轻量级工业桌面机械臂及其转台结构和驱动组件、机器人。转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器、小臂减速器、大臂同步带轮组件、小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件;小臂驱动电机和小臂同步带轮组件传动连接,小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件连接,小臂二级同步带轮组件和小臂减速器传动连接;大臂驱动电机与大臂同步带轮组件连接,大臂同步带轮组件和大臂减速器传动连接;大臂同步带轮组件、小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件的减速比大于1。本发明可在小巧的形态下,扩大负载及保持了较高的控制精度;且可调节减速比范围较大,能大幅提升减速比,可以使得系统惯量比减小。