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机器人刚度性能测试方法和装置.pdf

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本发明涉及工业机器人领域,公开了一种机器人刚度性能测试方法和装置,方法包括:控制机器人执行特定的测试动作,借助采样设备采集机器人执行点的点组A,将点组A的坐标点和采集时间结合获得机器人执行点位置和时间的波动曲线;根据所述机器人执行点位置和时间的波动曲线,进行机器人刚度性能分析。本发明能基于激光跟踪仪实现机器人轨迹抖动幅度、轨迹抖动频率、固有频率等刚度性能的测试。