基于双目视觉的自主避障型无人船.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115384707A(43)申请公布日2022.11.25(21)申请号202110568601.2(22)申请日2021.05.25(71)申请人南京景泓智能制造技术研究院有限公司地址210000江苏省南京市江宁区科建路69号(72)发明人陈冲石晓雨王明龙(51)Int.Cl.B63B35/00(2006.01)B63B39/06(2006.01)B63H1/14(2006.01)B63H25/24(2006.01)B63H25/38(2006.01)B63B17/00(2006.01)G01S13/937(2020.01)B08B1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称基于双目视觉的自主避障型无人船(57)摘要本发明公开了基于双目视觉的自主避障型无人船，涉及无人船技术领域，包括无人船主体，所述无人船主体的上表面两侧对称安装有安装杆，且安装杆的一侧面上端滑动安装有滑动安装杆，所述滑动安装杆的一端固定安装有挡板，所述滑动安装杆的另一端固定安装有清洁板，所述无人船主体的上表面位于安装杆的一侧均固定安装有第一支撑杆，且第一支撑杆的上端固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端固定安装有安装护罩，且安装护罩的外表面中部安装有视觉监测防护板，所述安装护罩的内部开设有第二内腔，且第二内腔的底端中部安装有第二支撑杆。当视觉监测防护板表面灰尘较多影响使用时，通过清洁板对视觉监测防护板表面进行清洁。CN115384707ACN115384707A权利要求书1/1页1.基于双目视觉的自主避障型无人船，包括无人船主体（1），其特征在于，所述无人船主体（1）的上表面两侧对称安装有安装杆（9），且安装杆（9）的一侧面上端滑动安装有滑动安装杆（14），所述滑动安装杆（14）的一端固定安装有挡板（17），所述滑动安装杆（14）的另一端固定安装有清洁板（18），所述无人船主体（1）的上表面位于安装杆（9）的一侧均固定安装有第一支撑杆（10），且第一支撑杆（10）的上端固定安装有第三电机（13），所述第三电机（13）的输出端固定安装有安装护罩（11），且安装护罩（11）的外表面中部安装有视觉监测防护板（12），所述安装护罩（11）的内部开设有第二内腔（25），且第二内腔（25）的底端中部安装有第二支撑杆（26），所述第二支撑杆（26）的上端固定安装有摄像头（27）；在所述无人船主体（1）的两侧均对称安装有伸缩气缸（4），且伸缩气缸（4）的伸缩端固定安装有稳定浮板（5），所述稳定浮板（5）的下表面两侧对称安装有第二电机（7），且第二电机（7）的输出端固定安装有转向调节板（8）。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的上表面位于与安装杆（9）相对应处均开设有第二收纳槽（23），所述第二收纳槽（23）的尺寸大于安装杆（9）的尺寸，所述第二收纳槽（23）的一端位于与安装杆（9）相对应处安装有第四电机（24），所述安装杆（9）与无人船主体（1）为转动连接，所述安装杆（9）的一端与第四电机（24）的输出端固定连接。3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述安装杆（9）的一侧面位于与滑动安装杆（14）相对应处开设有圆孔（16），且圆孔（16）的内径大于滑动安装杆（14）的外径，所述滑动安装杆（14）与安装杆（9）为滑动连接。4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述弹簧（15）和挡板（17）的外径均大于圆孔（16）的内径。5.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述清洁板（18）的一侧面位于与安装护罩（11）和视觉监测防护板（12）相对应处开设有弧形槽，且弧形槽的内侧固定有清洁棉，所述视觉监测防护板（12）为一种透明亚克力材料，所述安装护罩（11）和视觉监测防护板（12）与清洁板（18）相适配。6.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的前表面固定安装有第一电机（2），且第一电机（2）的输出端固定安装有螺旋浆（3）。7.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的两侧面位于与稳定浮板（5）相对应处开设有第一收纳槽（6），所述稳定浮板（5）和第一收纳槽（6）均为T型，所述第一收纳槽（6）的尺寸大于稳定浮板（5）的尺寸，所述稳定浮板（5）的密度小于水的密度。8.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自主避障型无人船，其特征在于，所述无人船主体（1）的前端两侧以及后端两侧一角处均安装有雷达探测器（28），所述无人船主体（1）的内部开设有第一内腔（19），且第一内腔（