地面车辆的防碰撞系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114096452A(43)申请公布日2022.02.25(21)申请号202080050550.8斯特凡诺·萨拉索(22)申请日2020.07.17(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理(30)优先权数据有限公司112621020190000124142019.07.19IT代理人张少波杨明钊(85)PCT国际申请进入国家阶段日(51)Int.Cl.2022.01.11B60W30/095(2012.01)B60W50/14(2020.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2020/0567302020.07.17(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/014303EN2021.01.28(71)申请人尤比奎康姆有限责任公司地址意大利米兰(72)发明人米歇尔·奥兰多安德里亚·卡波雷克劳迪奥·罗萨斯权利要求书3页说明书10页附图4页(54)发明名称模块(24)被配置成根据所述地面车辆(A)和障碍地面车辆的防碰撞系统和方法物(B)之间的高碰撞概率，生成并发送地面车辆(57)摘要(A)和障碍物(B)之间的碰撞概率信号。本发明进本发明描述了一种用于地面车辆的防碰撞一步描述了对应的方法和计算机程序。系统(1)，包括与障碍物(B)相关联的第一收发器设备(4)，该第一收发器设备(4)被配置成以预先建立的时间间隔生成并传输一个或更多个无线信号(SG_B_i)，第一无线信号(SG_B_1)携带障碍物识别码(ID_1)；与地面车辆(A)相关联的第二收发器设备(3)，该第二收发器设备(3)被配置成传输一个或更多个无线信号(SG_A_i)并接收包括携带障碍物标识码(ID_1)的所述第一无线信号(SG_B_1)的所述一个或更多个无线信号(SG_B_i)；处理单元(20)，该处理单元(20)被配置成处理所述车辆(A)的碰撞数据，其包括：第一计算模块(21)，该第一计算模块(21)被配置成根据所述无线信号(SG_B_i)和所述无线信号(SG_A_i)，确定地面车辆(A)和障碍物(B)的轨迹(D_TRJ)；第二计算模块(23)，该第二计算模块(23)被配置成基于所述轨迹(D_TRJ)确定地面车辆(A)和障CN114096452A碍物(B)之间的碰撞概率；警报模块(24)，该警报CN114096452A权利要求书1/3页1.一种用于地面车辆的防碰撞系统(1)，包括：与障碍物(B)相关联的第一收发器设备(4)，所述第一收发器设备(4)被配置成以预先建立的时间间隔生成并传输一个或更多个无线信号(SG_B_i)，第一无线信号(SG_B_1)携带障碍物标识码(ID_1)；与地面车辆(A)相关联的第二收发器设备(3)，所述第二收发器设备(3)被配置成传输一个或更多个无线信号(SG_A_i)并接收包括携带所述障碍物标识码(ID_1)的所述第一无线信号(SG_B_1)的所述一个或更多个无线信号(SG_B_i)；所述第一收发器设备(4)被配置成接收由与所述地面车辆(A)相关联的所述第二收发器设备(3)传输的所述信号(SG_A_i)；处理单元(20)，所述处理单元(20)被配置成处理所述车辆(A)的碰撞数据，所述处理单元(20)包括：第一计算模块(21)，所述第一计算模块(21)被配置成根据所述无线信号(SG_B_i)和所述无线信号(SG_A_i)来确定所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)的轨迹(D_TRJ)；第二计算模块(23)，所述第二计算模块(23)被配置成基于所述轨迹(D_TRJ)确定所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)之间的碰撞概率；警报模块(24)，所述警报模块(24)被配置成根据所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)之间的高碰撞概率，生成并发送所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)之间的碰撞概率信号(S_COLL)。2.根据权利要求1所述的系统(1)，其中，所述第一计算模块(21)包括：第一计算子模块(21a)，所述第一计算子模块(21a)被配置成基于由与所述障碍物(B)相关联的第二收发器设备(4)传输的信号(SG_B_1)来计算所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)之间的相对距离(D_REL)；和第二子模块(21b)，所述第二子模块(21b)被配置成计算给定参考系(S_RIF)中所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)之间的相对角度(A_REL)。3.根据权利要求2所述的系统(1)，其中，由所述收发器设备(3、4)传输的信号是超宽带信号。4.根据权利要求2或3所述的系统(1)，其中，所述第一计算子模块(21a)被配置成基于所传输的信号(SG_B_1)的功率来计算所述地面车辆(A)和所述障碍物(B)之间的相对距离(D_REL)，并且其中所述第二子模块(21b)被配置成使用