激光雷达及其探测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113970748A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202010727862.X(22)申请日2020.07.23(71)申请人上海禾赛科技有限公司地址201821上海市嘉定区新徕路468号园区二号楼(72)发明人孙恺孟颖向少卿(74)专利代理机构北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)11446代理人郝文博(51)Int.Cl.G01S17/02(2020.01)G01S17/08(2006.01)G01S7/484(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称激光雷达及其探测方法(57)摘要本发明提供了一种激光雷达，包括测距模块、可见光发射模块和控制单元。所述测距模块包括：激光发射单元，配置成可发出探测激光束以探测目标物；接收单元，配置成接收探测激光束被目标物反射的回波并转换为电信号；处理单元，与所述接收单元连接以接收所述电信号，并根据所述电信号，计算所述目标物的距离和/或反射率。所述可见光发射模块配置成可向激光雷达外部发射可见光。控制单元与所述可见光发射模块耦接，并配置成可控制所述可见光发射模块在一定条件下发射可见光。CN113970748ACN113970748A权利要求书1/2页1.一种激光雷达，包括：测距模块，包括：激光发射单元，所述激光发射单元配置成可发出探测激光束以探测目标物；接收单元，配置成接收探测激光束被目标物反射的回波并转换为电信号；和处理单元，所述处理单元与所述接收单元连接以接收所述电信号，并根据所述电信号，计算所述目标物的距离和/或反射率；可见光发射模块，配置成可向激光雷达外部发射可见光；和控制单元，与所述可见光发射模块耦接，并配置成可控制所述可见光发射模块在一定条件下发射可见光。2.如权利要求1所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成控制所述可见光发射模块在激光雷达工作过程中持续发射可见光。3.如权利要求1所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成控制所述可见光发射模块在所述激光发射单元发出的探测激光束的能量或功率高于人眼安全阈值时发射可见光。4.如权利要求1所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成控制所述可见光发射模块在环境光强低于预设光强时发射可见光。5.如权利要求1所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成当目标物在特定距离范围内时控制所述可见光发射模块发射可见光。6.如权利要求5所述的激光雷达，其中所述特定距离范围可根据人眼实际接收到的激光能量或功率与人眼安全阈值相比较计算得到。7.如权利要求5或6所述的激光雷达，其中所述控制单元与所述测距模块通讯以获取所述目标物的距离，以当目标物在特定距离范围内时控制所述可见光发射模块发射可见光。8.如权利要求5或6所述的激光雷达，还包括距离传感器，所述距离传感器配置成可感测激光雷达周围目标物的距离，所述控制单元与所述距离传感器通讯以获取所述目标物的距离，以当目标物在特定距离范围内时控制所述可见光发射模块发射可见光。9.如权利要求5或6所述的激光雷达，其中所述控制单元从激光雷达外部的其他感知系统获得目标物的距离，以当目标物在特定距离范围内时控制所述可见光发射模块发射可见光。10.如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，还包括第一扫描模块，配置成可将入射到其上的探测激光束和可见光偏折到激光雷达外部，其中所述可见光发射模块发射的可见光和所述测距模块的激光发射单元发射的激光采用相同光路出射。11.如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，还包括第二扫描模块，配置成可将入射到其上的探测激光束偏折到激光雷达外部，用于目标物探测，其中所述可见光发射模块发射的可见光和所述测距模块的激光发射单元发射的激光采用不同的光路出射。12.如权利要求11所述的激光雷达，其中所述激光雷达包括多个可见光发射模块，所述多个可见光发射模块的出射光对应于不同的垂直视场。13.如权利要求11所述的激光雷达，还包括第三扫描模块，配置成可将入射到其上的可见光偏折到激光雷达外部并在垂直视场范围进行扫描。14.如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，其中所述可见光发射模块与所述测距模块可围绕激光雷达的转轴同步旋转。2CN113970748A权利要求书2/2页15.如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，其中所述激光雷达包括多个不可旋转地固设在激光雷达上的可见光发射模块，所述测距模块可围绕激光雷达的转轴旋转，所述多个可见光发射模块分别对应激光雷达不同的水平角度范围，所述控制单元配置成当所述测距模块旋转时，依次控制相应的可见光发射模块发射可见光。16.如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，其中所述可见光发射模块位于激光雷达窗口片或光罩的外部。17.如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达，其中所述可见光