工业机器人离线编程(ABB) 实训项目9 双臂机器人装配.pdf

实训项目9双臂机器装配工作站1、在ROBOTSTUDIO中进行机器人及周边设备的合理布局。2、在ROBOTSTUDIO中的工具的使用3、Smart组件的使用4、机器人IO信号的设定与链接5、机器人轨迹的创建6、机器人编程、仿真调试。机器人工作站的布局所有的部件已包含在打包文件中。双击打开打包文件后，请按照以下的图1中所示进行布局。图1机器人工作站的布局示意要注意的问题：1、机器人与周边的部件的位置要合理，周边部件应在机器人的工作范围的中间位置为佳。2、可以对机器人的操作，以确认机器人可以到达要取、放的最远端是可以顺利到达的，否则以后再调整就会很麻烦了。Smart组件的基本使用在本项目中我们需要建立三个smart组件来支持完成这次的项目内容，现在对这三个组件进行简单的说明：STool_L：主要功能是左臂的夹具夹取的动态效果。STool_R:主要功能是右臂的夹具夹取的动态效果。STool:主要功能是右臂和左臂的夹、取的属性，以完成工件被工具的作用。详情看视频，操作说明如下：建模---smart组件---添加组件。1、添加如左边三个组件，并命名2、添加如下组件，并命名（在组件中后面中O表示Open、C表示close）3、设置第一个组件的属性4、设置第二个组件的属性5、设置第三个组件的属性6、设置第四个组件的属性7、设置第四个组件的属性8、新建SC组件I/O信号，并进行如下I/O连接。注：STool_R和STool_L的组件编辑步骤基本一致STool的组件1、建立左边9个组件并命名2、在两个组件组中把TB1_R和TB1_L两个工件拉入SC组件中3、设置第1个组件的属性3、设置第2个组件的属性4、设置第3个组件的属性5、设置第4个组件的属性6、设置第5个组件的属性7、设置第6个组件的属性8、对组件进行属性的连结9、建立两个控制信号10、建立I/O连接机器人IO的设定为了实现真夹具动作的夹/放的动作控制，为了至少需要设定一个虚拟的数字输出信号，这个信号只用于虚拟仿真的作用，并没有与实际的总线或IO板进行关联。数字输出信号的设定菜单操作为：控制器---配置编辑器---IOSYSTEM---SIGNAL。建立系统5个I/O信号然后将信号设定为以下的表1的参数：机器人轨迹的创建机器人的动作是从左侧的码垛盘存放处搬运到右边的的方形的码垛盘处。具体的操作方法如下：1、设置正确的工件坐标与工具，如下图所示：2、根据具体的情况，设定正确的机器人运动指令的参数，如下图所示：3、根据动作的要求通过示教指令的方法，创建对应的轨迹程序，程序样板如下图所示：T_ROB_L机器人程序模板MODULEModule1CONSTrobtargetphome_l:=[[-563.451929379,982.029785215,232.601048304],[0.066012106,0.84242027,-0.111217294,0.523069025],[0,0,0,11],[107.815864494,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetpick_L_1h:=[[-503.599237428,1300.382600486,210.673683472],[0.505448359,-0.507268636,-0.494061246,-0.49305575],[-1,-2,0,11],[107.72481651,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetpick_L_1:=[[-503.599520007,1300.382104399,105.777189938],[0.505448232,-0.507268559,-0.494061516,-0.493055689],[-1,-2,0,11],[107.724832302,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetplace_LW:=[[-52.117887865,930.079466801,365.631589077],[0.228935001,-0.652189216,0.681163242,-0.241359959],[-2,1,-2,11],[107.724644984,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetplace_L_1:=[[-47.831471455,854.021612335,118.453730857],[0.027203377,0.694879493,-0.031194138,0.717934115],[-2,-1,0,11],[107.724382066,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetTarget_70:=[[-47.831671