实训项目九 焊接机器人的离线编程.pdf

实训项目九焊接机器人的离线编程

实训学科

焊接加工

实训题目

焊接机器人的离线编程

指导教师

实训用物

示教器、焊条、焊枪、Panasonic弧焊机器人、焊接护具、YD—

350GR3数字弧焊电源等常用工具。

项目描述

本任务主要学习机器人示教的主要内容，掌握示教点及其属性的

登录，并能够完成平板堆焊的运动示教。

实训步骤

表9焊接机器人的离线编程实训步骤
序号实训项目实训步骤
一、离线编程与仿真
焊接机器人的1.创建新的设备链接
1
离线编程启动DTPS软件，创建一个新的设备链接“单体机
器人”。
（1）单击【开始】→【所有程序】→【Panasonic
RobotSoftware】→【G2&G3PCTool】→【G2&G3PCTool】，
打开“G2PCTOOL”界面，如图9-1所示。

图9-1DTPS软件主界面
（2）右键单击界面左侧目录树中的

“Installation”，选中快捷菜单上的“Addanew
control”，弹出“RegistertheInstallationLink”
界面，如图9-2所示。

图9-2新建设备链接界面

（3）在“RegistertheInstallationLink”界
面中一次输入设备链接名称“单体机器人”，路径“C：
单体机器人”，并选中“NEW”复选框。
（4）单击界面上的【OK】按钮，保存设备链接信
息。

2.添加设备名称
为设备链接“单体机器人”创建一个新的设备

“TA1400”。
（1）右键单击界面左侧目录树【Installation】
→【单体机器人】，选中快捷菜单上的“Property”，弹
出如图9-3所示的设备链接属性界面。

图9-3设备链接属性界面

（2）单击界面上的【AddInstallation】按钮，弹
出“AddInstallation”界面，如图9-4所示。

图9-4添加设备界面

（3）在“AddInstallation”界面中输入设备名称
“TA1400”，选中“NEW”单选框，单击界面上的【OK】
按钮，保存设备信息。在该界面中还可设定机器人控制
器的类型（G2Controller或G3Controller）和机器
人的数量。
3.构建机器人作业环境模型
在零件编辑窗口中依次创建机器人底座、工作台和

工件3D模型。
（1）单击操作主界面左侧目录树【Installation】
→【单体机器人】→【TA1400】，DTPS主操作窗口发生
变化，如图9-5所示。

图9-5选中某一设备时的主界面变化

（2）选择“Croup”标签，单击界面右下角的【New】
按钮，弹出“PartsEditor”界面（可参考图9-6）。

图9-6零件编辑窗口
（3）在“PartsEditor”界面中单击图标，弹

出“CreateStandardparts”界面，如图9-7所示。

图9-7创建标准零件界面

（4）在“CreateStandardparts”界面中选择
“Plate”，根据机器人底座的实际安装尺寸输入选项数
据，单击界面上的【OK】按钮，完成底座下底板创建。
（5）重复步骤（3）和（4），完成机器人上底板和

立柱的3D建模。
（6）在“CreateStandardparts”界面中，根据
需要以右键单击“ElementListBar”下的某一组元，
选中快捷菜单上的“Transfer”，弹出“Transfer
Elements”界面，如图9-8所示。

图9-8零件组元位置调整界面

（7）在“TransferElements”界面中选择需要调
整的选项，如缩放／镜像、平移、旋转等。
（8）重复步骤（6）完成其他组元的位置调整，最
终效果如图9-9所示。

图9-9机器人底座构建效果图

（9）单击菜单栏【File】→【Save】，保存新建的
零件模型为“底座”。
（10）重复步骤（2）～（9），完成工作台和工件
的几何建模。

①使用DTPS软件完成几何建模时，导入CAD文件
的方法为：单击菜单栏【File】→【ImportCADFile】
→弹出“OpenCADFile”对话框。

②导入STL文件的方法为：单击工具栏弹出
“ElementEditIndex……”对话框→单击界面上的
【ImportSTL】弹出“OpenSTLFile”对话框。
4.导入机器人各作业环境模型
在设备编辑窗口中，依次导人机器人控制柜、变压
器、焊接电源、外部启动盒、机器人底座和工作台模型。
（1）右键单击操作主界面左侧目录树

【Installation】→【单体机器人】→【TA1400】，选
中快捷菜单上的“Property”，弹出如图9-10所示的设
备属性界面。