一种无人车备用控制系统、方法及无人车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115903625A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211677960.2(22)申请日2022.12.26(71)申请人新石器慧通（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层613室(72)发明人王华凯(74)专利代理机构北京德崇智捷知识产权代理有限公司11467专利代理师郭美丽(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种无人车备用控制系统、方法及无人车(57)摘要本发明涉及一种无人车备用控制系统、方法及无人车；其中，备用控制系统包括计算中心、遥控接收器、域控制器及数个执行控制单元；计算中心能够实时向域控制器反馈心跳信号，并由域控制器判断计算中心的状态，当确定计算中心出现故障后，工作人员操作遥控器上的相关旋钮，向无人车的遥控接收器发送备用控制激活信号，此时域控制器的备用计算模块被激活，备用计算模块能够代替计算中心接收来自于遥控接收器的控制信号，并代替计算中心发送控制报文至相关的执行控制单元或执行机构，保证无人车正常运行。CN115903625ACN115903625A权利要求书1/2页1.一种无人车备用控制系统，其特征在于，包括通过整车总线通信连接的计算中心、遥控接收器、域控制器及数个执行控制单元；其中，所述计算中心用于发送控制指令至所述执行控制单元和/或所述域控制器；所述计算中心用于反馈来自所述域控制器的心跳信号；所述遥控接收器用于接收备用控制激活信号，并将备用控制激活信号发送至所述域控制器；所述域控制器用于向所述计算中心反馈所述执行控制单元的状态信息，同时接收所述计算中心的控制指令；所述域控制器用于发送心跳信号并判断所述计算中心是否存在故障，所述域控制器用于在所述计算中心故障时接收备用控制激活信号，并对所述执行控制单元发送用于备用控制的控制指令；所述执行控制单元用于接收所述计算中心或所述域控制器的控制指令，并控制执行机构执行相应动作。2.根据权利要求1所述的无人车备用控制系统，其特征在于，还包括遥控器；所述遥控器用于向所述遥控接收器发送控制信号，控制信号通过所述整车总线经所述计算中心传送至所述执行控制单元；所述遥控器用于在所述计算中心故障时向所述遥控接收器发送备用控制激活信号，并激活所述域控制器使其启动备用控制，代替所述计算中心向所述执行控制单元发送控制指令。3.根据权利要求2所述的无人车备用控制系统，其特征在于，所述域控制器包括备用计算模块；在所述计算中心故障时，所述备用计算模块用于代替所述计算中心接收由所述遥控接收器传送的控制信号；所述备用计算模块用于代替所述计算中心的部分控制功能，并能向数个所述执行控制单元发送用于备用控制的控制指令。4.根据权利要求1所述的无人车备用控制系统，其特征在于，所述域控制器发送的用于备用控制的控制指令中至少包括识别码，所述识别码用于区分控制指令的发送信号源。5.根据权利要求1所述的无人车备用控制系统，其特征在于，所述执行控制单元包括驱动控制器和/或转向控制器和/或制动控制器和/或电池管理系统和/或车身传感器。6.根据权利要求1所述的无人车备用控制系统，其特征在于，所述计算中心还包括状态判断单元；所述状态判断单元能够基于预设时间周期内无人车的运行状态判断所述计算中心的累计计算负荷及未来计算负荷，当累计计算负荷大于第一负荷阈值和/或未来计算负荷小于第二负荷阈值时，所述计算中心发送备用控制激活信号至所述域控制器，使其代替所述计算中心的部分控制功能，并向数个所述执行控制单元发送用于备用控制的控制指令。7.一种无人车备用控制方法，应用于如权利要求1‑6任一项所述的无人车备用控制系统中，其特征在于，所述备用控制方法，包括：域控制器检测来自计算中心的心跳信号，并判断计算中心状态；域控制器在计算中心故障时接收来自遥控接收器的备用控制激活信号，并对执行控制单元发送用于备用控制的控制指令；2CN115903625A权利要求书2/2页执行控制单元提取控制指令中的识别码，区分控制指令的发送信号源。8.根据权利要求7所述的无人车备用控制方法，其特征在于，所述备用控制激活信号在计算中心故障时由遥控器发送至遥控接收器，并由遥控接收器经由整车总线发送至域控制器。9.根据权利要求7所述的无人车备用控制方法，其特征在于，域控制器基于心跳信号判断计算中心出现故障后，激活备用计算模块，备用计算模块用于向执行控制单元发送用于备用控制的控制指令；用于备用控制的控制指令至少能够代替计算中心的部分控制功能。10.一种无人车，其特征在于，包括如权利要求1‑6任一项所述的无人车备用控制系统。3CN115903625A说明书1/8页一种无