物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112660267A(43)申请公布日2021.04.16(21)申请号202010952068.5G06F16/29(2019.01)(22)申请日2020.09.11H04W4/021(2018.01)H04W4/024(2018.01)(30)优先权数据H04W4/33(2018.01)2019-1891292019.10.16JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人福永恵万松冈智仁角田诚一后藤次郎江藤康孝鹈饲照美(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人任天诺高培培(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)G06Q10/08(2012.01)权利要求书2页说明书13页附图21页(54)发明名称物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置(57)摘要本发明提供一种物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置。物品运送机器人即自走货盘(10)具备地图数据存储部即动态地图存储部(40)、内部构造存储部即BIM数据存储部(42)、路上路径制作部(36A)、协作部(36B)及建筑物内路径制作部(36C)。路上路径制作部(36A)取得基于地图数据且以投递处建筑物的入楼口为目的地的路上路径。协作部(36B)求出与在路上路径中被设为目的地的地图数据上的入楼口对应的内部构造数据中的入楼口即对应入楼口。建筑物内路径制作部(36C)取得基于内部构造数据且从对应入楼口到基于内部构造数据而确定的收件人的位置即所在处为止的建筑物内路径。CN112660267ACN112660267A权利要求书1/2页1.一种物品运送机器人，自主行驶而运送物品，其中，具备：地图数据存储部，能够存储地图数据，该地图数据存储有道路及建筑物的位置及形状以及建筑物的入楼口的位置；内部构造存储部，能够存储基于所述地图数据而确定的收件人的位置即投递处建筑物的内部构造数据；路上路径取得部，取得基于所述地图数据且以所述投递处建筑物的入楼口为目的地的路上路径；协作部，求出与在所述路上路径中被设为目的地的所述地图数据上的入楼口对应的所述内部构造数据中的入楼口即对应入楼口；以及建筑物内路径取得部，取得基于所述内部构造数据且从所述对应入楼口到基于所述内部构造数据而确定的收件人的位置即所在处为止的建筑物内路径。2.根据权利要求1所述的物品运送机器人，其中，所述协作部将具有与在所述路上路径中被设为目的地的所述地图数据上的入楼口的名称一致的名称的所述内部构造数据中的入楼口设为所述对应入楼口。3.一种物品运送系统，具备：权利要求1或2所述的物品运送机器人；及机器人管理装置，管理所述物品运送机器人所保有的数据，其中，所述机器人管理装置具备数据提供部，该数据提供部在所述物品运送机器人向所述投递处建筑物的入楼时，向该物品运送机器人提供所述内部构造数据，所述机器人管理装置及所述物品运送机器人的至少一方具备数据擦除部，该数据擦除部在所述物品运送机器人从所述投递处建筑物的出楼时，将提供给该物品运送机器人的所述内部构造数据从所述内部构造存储部擦除。4.根据权利要求3所述的物品运送系统，其中，所述数据提供部在所述物品运送机器人向所述投递处建筑物的入楼时，将设置于所述投递处建筑物的电梯的运行信息向所述物品运送机器人提供，所述物品运送机器人的所述建筑物内路径取得部基于所述运行信息来制作所述建筑物内路径。5.根据权利要求4所述的物品运送系统，其中，所述数据提供部以包含所述投递处建筑物内的禁止进入区的位置信息的方式将所述内部构造数据向所述物品运送机器人提供。6.根据权利要求5所述的物品运送系统，其中，所述数据提供部以包含设置于所述投递处建筑物的货物集散区的位置信息的方式将所述内部构造数据向所述物品运送机器人提供，所述物品运送机器人的所述建筑物内路径取得部在所述建筑物内路径的制作时，在所述收件人的所在处包含于所述禁止进入区的情况下，取代所述收件人的所在处而将所述货物集散区设定为目的地。7.一种机器人管理装置，管理自主行驶而运送物品的物品运送机器人所保有的数据，其中，具备：数据提供部，将存储有道路及建筑物的位置及形状以及建筑物的入楼口的位置的地图数据和基于所述地图数据而确定的收件人的位置即投递处建筑物的内部构造数据向所述2CN112660267A权利要求书2/2页物品运送机器人提供；及协作部，求出与基于所述地图数据而被设为目的地的所述地图数据上的所述投递处建筑物的入楼口对应的所述内部构造数据中的入楼口即对应入楼口。3CN112660267A说明书1/13页物品运送机器人、物品运送系统、机器人管理装置[0001]本申请主张在2019年11月1