同轴式全地形轮腿移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107933731A(43)申请公布日2018.04.20(21)申请号201711180569.0(22)申请日2017.11.23(71)申请人吉林大学地址130025吉林省长春市南关区人民大街5988号吉林大学南岭校区(72)发明人马芳武聂家弘倪利伟吴量(74)专利代理机构吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司22204代理人石岱曹静安(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称同轴式全地形轮腿移动机器人(57)摘要本发明涉及一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，该机器人较强的越障能力，在复杂道路环境下，具有更广泛的适应性。CN107933731ACN107933731A权利要求书1/1页1.一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，其特征在于：所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述前车轮转向电机通过前电机保持架与前车轮相连，所述前U型支撑一端与前电机保持架连接、另一端与前直角支撑连接，所述前直角支撑连接前转向电机保持架，所述前大臂抬升电机和前车轮转向电机分别设置在前腿连接件之间，所述前车轮转向电机设置在前转向电机保持架上，所述前车轮转向电机的下面设置有一个前金属舵盘；所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，所述后车轮转向电机通过后电机保持架与后车轮相连，所述后U型支撑一端与后电机保持架连接、另一端与后直角支撑连接，所述后直角支撑连接后转向电机保持架，所述后大臂抬升电机和后车轮转向电机分别设置在后腿连接件之间，所述后车轮转向电机设置在后转向电机保持架上，所述后车轮转向电机的下面设置有一个后金属舵盘；所述车体由一字型支架、对称设置在一字型支架两端的L型支架、连接每个L型支架的U型支架、和对称设置在每个U型支架内外两侧的金属舵盘构成。2.根据权利要求1所述的一种同轴式全地形轮腿移动机器人，其特征在于：所述前大臂抬升电机连接在外侧的金属舵盘上，所述后大臂抬升电机连接在内侧的金属舵盘上。2CN107933731A说明书1/3页同轴式全地形轮腿移动机器人技术领域[0001]本发明涉及智能机械领域，特别是一种具有较强越障能力的同轴式全地形轮腿移动机器人。背景技术[0002]随着我国工业水平、科技水平和人民生活水平的不断提高，多功能智能移动平台，尤其是全地形移动搭载平台，逐渐应用于众多行业之中，如外星探测、森林防护、资源勘探、矿业开采、消防抢险、野外救灾等。由于地形、环境、气候等因素的影响，普通改装车辆越野能力不足、不能全天候工作，而特种改装车辆虽然越野能力极强，但是对环境有严重的污染和破坏，与当下的绿色投送及绿色作业概念不符。而兼顾越野能力、机动能力与低环境足迹的智能轮腿结构全地形搭载平台能很好地解决当前的问题，将使其在诸多领域中发挥重要作用。因此，对轮腿混合结构全地形搭载平台的研究是众多相关领域研究的基础与重点。[0003]关于机器人的移动方式，主要分为两种，即轮式机器人和腿式机器人。现有全地形机器人多采用轮式移动。轮式移动是最常见的一种减小阻力的移动结构，但无法跨越高于车轮直径的障碍。采用腿式移动的机器人越障能力较强，但能耗较大，且移动速度较慢。在稳定性方面不及轮式移动。而将两者相结合的轮腿混合机构，融合了腿式越障能力强与轮式效率高的特点，成为新型移动机器人的研究发展方向。[0004]现有全地形机器人多采用两轴式或多轴式布置形式，在越障性方面提升空间有限。发明内容[0005]针对上述待解决的技术问题，本发明主要提供了同轴式全地形轮腿移动机器人，该机器人克服了现有技术存在的轮式移动越障能力有限、腿式移动效率低的问题，自主设计了全新的轮腿混合结构，使得其具有高效越障性。[0006]本发明采用了同轴式结构