一种用于机械臂的标定装置及方法.pdf
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一种用于机械臂的标定装置及方法.pdf
本发明提供一种用于机械臂的标定装置,包括棱镜、外框、回转轴、支腿和水平底座。其中,棱镜布置在外框内,并且棱镜通过呈横向布置的回转轴与外框连接。支腿布置在外框底部,并且支腿垂直布置在水平底座上。还提供一种用于机械臂的标定方法。能够确保机械臂的标定准确,测量过程简单,快捷,因此能够提高标定的效率。
一种机械臂手眼标定装置及方法.pdf
本发明适用于机器人视觉技术领域,提供了一种机械臂手眼标定装置及方法,装置包括:垂直标定板,垂直标定板由两标定板组成,两标定板垂直固定,两标定板的交线位于标定板的侧边,标定板的表面设有定位点,定位点关于交线对称设立,垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定;圆盘,圆盘的一侧设有滑块,滑块与滑轨滑动连接,滑轨垂直于行架设置;机械臂设于行架的下方,机械臂的末端装有标定头,机械臂通过底座与模组滑动连接,底座上设有激光雷达,激光雷达位于标定板的下方。标定板设计为垂直状,便于建立工具坐标系,标定板上设计了定位点,
一种用于机械臂标定的可调平标靶及方法.pdf
本发明提供一种用于机械臂标定的可调平标靶,包括棱镜、外框、回转轴、支腿和水平底座。其中,棱镜布置在外框内,并且棱镜通过呈横向布置的回转轴与外框连接。支腿布置在外框底部,并且支腿垂直布置在水平底座上。水平底座上设有水平气泡,并且水平底座上设有与水平底座垂直布置的竖板。还包括一种用于机械臂标定的方法。能够确保机械臂的标定准确,测量过程简单,快捷,因此能够提高标定的效率。
机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂.pdf
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一种机械臂末端构件标定方法.pdf
本发明公开了一种机械臂末端构件标定方法,包括:通过光学定位系统识别末端构件上的标记点得到末端构件相对于光学定位系统的位姿;设定机械臂末端上一点,并以该点为基准设定三个方向,分别控制机械臂运动使得末端构件绕该点进行球面运动和使得末端构件以该三个方向为轴进行旋转运动,通过光学定位系统获取运动过程中标记点位置,据此计算得到机械臂末端相对于光学定位系统的位姿;根据机械臂设计参数得到机械臂末端相对于机械臂系统的位姿,据此计算得到末端构件相对于机械臂系统的位姿。本发明可以快速实现机械臂末端构件的标定,使得手术机器人的