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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109732643A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201811509464.X(22)申请日2018.12.11(71)申请人中国铁建重工集团有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区东七路88号(72)发明人刘飞香郑大桥秦念稳王华明袁超李正光李丽娟(74)专利代理机构北京聿华联合知识产权代理有限公司11611代理人罗华刘华联(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种用于机械臂的标定装置及方法(57)摘要本发明提供一种用于机械臂的标定装置,包括棱镜、外框、回转轴、支腿和水平底座。其中,棱镜布置在外框内,并且棱镜通过呈横向布置的回转轴与外框连接。支腿布置在外框底部,并且支腿垂直布置在水平底座上。还提供一种用于机械臂的标定方法。能够确保机械臂的标定准确,测量过程简单,快捷,因此能够提高标定的效率。CN109732643ACN109732643A权利要求书1/2页1.一种用于机械臂的标定装置,其特征在于,包括棱镜、外框、回转轴、支腿和水平底座;其中,所述棱镜布置在所述外框内,并且所述棱镜通过呈横向布置的所述回转轴与所述外框连接;所述支腿布置在所述外框底部,并且所述支腿垂直布置在所述水平底座上。2.根据权利要求1所述的用于机械臂的标定装置,其特征在于,所述棱镜能够绕所述回转轴的中轴线转动。3.根据权利要求1或2所述的用于机械臂的标定装置,其特征在于,所述外框能够绕所述支腿的中轴线转动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于机械臂的标定装置,其特征在于,所述支腿能够上下伸缩。5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于机械臂的标定装置,其特征在于,所述水平底座底部设有用于与机械臂关节凸起端盖配合的安装口,并且所述安装口的中轴线与所述支腿的中轴线重合。6.一种用于机械臂的标定方法,其特征在于,包括:步骤一:判断待测臂架关节的相对位置为平行或垂直关系;步骤二:根据所述步骤一的判定结果确定上述权利要求1至5中任一项所述的用于机械臂的标定装置的安装方法;步骤三:根据所述步骤二确定的安装方法安装上述权利要求1至5中任一项所述的用于机械臂的标定装置;步骤四:采用全站仪测量所述步骤三中的用于机械臂的标定装置的坐标参数;步骤五:根据所述步骤四测得的坐标参数计算出臂架尺寸。7.根据权利要求6所述的用于机械臂的标定方法,其特征在于,当待测臂架上两关节轴线互相平行时,所述步骤三中,在不同关节回转中心点安装上述权利要求1至5中任一项所述的用于机械臂的标定装置;所述步骤五中,根据两个关节回转中心点的坐标计算出两个关节回转中心点之间的距离从而获得臂架尺寸。8.根据权利要求6所述的用于机械臂的标定方法,其特征在于,当待测臂架上两关节轴线互相平行时,所述步骤三中,在臂架末端关节上安装上述权利要求1至5中任一项所述的用于机械臂的标定装置,确保待测关节轴线不动,待测关节运动输出,控制臂架旋转;所述步骤四中,利用全站仪对所述步骤三中的用于机械臂的标定装置在若干位置的坐标测量;所述步骤五中,通过计算所述步骤四中获得的用于机械臂的标定装置的不同坐标构成的圆弧的圆心坐标获得旋转关节回转中心点的坐标,根据两个旋转关节回转中心点的坐标计算出两个旋转关节回转中心点之间的距离从而获得臂架尺寸。9.根据权利要求6所述的用于机械臂的标定方法,其特征在于,当待测臂架上两关节轴线互相垂直时,所述步骤三中,在臂架上其中一个待测关节的回转中心安装上述权利要求1至5中任一项所述的用于机械臂的标定装置;保持臂架上另一个待测关节位置不变,在另一个待测关节上安装上述权利要求4所述的用于机械臂的标定装置,伸缩所述支腿,使得所述2CN109732643A权利要求书2/2页棱镜处于不同位置;所述步骤四中,利用全站仪对所述步骤三中的用于机械臂的标定装置的坐标和棱镜在不同位置的坐标测量;所述步骤五中,通过棱镜在不同位置的坐标构造出关节轴线在基准面上的直线方程和其中一个关节回转中心的坐标计算出点到直线的距离从而获得臂架尺寸。10.根据权利要求6至9中任一项所述的用于机械臂的标定方法,其特征在于,所述步骤三中用于机械臂的标定装置均通过所述权利要求5中所述的安装口与机械臂上的关节凸起端盖配合安装。3CN109732643A说明书1/5页一种用于机械臂的标定装置及方法技术领域[0001]本发明属于工程机械测量技术领域,具体涉及一种用于机械臂的标定装置及方法。背景技术[0002]现有技术中,适用于工程机械的机械臂的标定,一般采用人工测量的方式,因此,标定的误差大,效率低。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种用于机械臂的标