一种用于机械臂标定的可调平标靶及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112720570A(43)申请公布日2021.04.30(21)申请号202011417511.5(22)申请日2020.12.07(71)申请人中国铁建重工集团股份有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区东七路88号(72)发明人刘飞香郑大桥秦念稳袁超李正光王华明方劼(74)专利代理机构北京聿华联合知识产权代理有限公司11611代理人刘华联(51)Int.Cl.B25J18/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种用于机械臂标定的可调平标靶及方法(57)摘要本发明提供一种用于机械臂标定的可调平标靶，包括棱镜、外框、回转轴、支腿和水平底座。其中，棱镜布置在外框内，并且棱镜通过呈横向布置的回转轴与外框连接。支腿布置在外框底部，并且支腿垂直布置在水平底座上。水平底座上设有水平气泡，并且水平底座上设有与水平底座垂直布置的竖板。还包括一种用于机械臂标定的方法。能够确保机械臂的标定准确，测量过程简单，快捷，因此能够提高标定的效率。CN112720570ACN112720570A权利要求书1/2页1.一种用于机械臂标定的可调平标靶，其特征在于，包括棱镜、外框、回转轴、支腿和水平底座；其中，所述棱镜布置在所述外框内，并且所述棱镜通过呈横向布置的所述回转轴与所述外框连接；所述支腿布置在所述外框底部，并且所述支腿垂直布置在所述水平底座上；所述水平底座上设有水平气泡，并且所述水平底座上设有与所述水平底座垂直布置的竖板。2.根据权利要求1所述的用于机械臂标定的可调平标靶，其特征在于，所述棱镜能够绕所述回转轴的中轴线转动。3.根据权利要求1或2所述的用于机械臂标定的可调平标靶，其特征在于，所述外框能够绕所述支腿的中轴线转动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶，其特征在于，所述水平气泡构造为T型水平气泡，能够用于二维方向上的分别调平。5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶，其特征在于，所述水平底座底部设有用于与机械臂关节凸起端盖配合的第一安装口，并且所述第一安装口的中轴线与所述支腿的中轴线重合。6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶，其特征在于，所述竖板上设有用于与机械臂关节凸起端盖配合的第二安装口，并且所述第二安装口的中轴线与所述第一安装口的中轴线互相垂直且相交。7.一种用于机械臂标定的方法，其特征在于，包括：步骤一：对待测臂架关节的相对位置关系进行判定；步骤二：根据所述步骤一的判定结果确定测量方法；步骤三：根据所述步骤二确定的测量方法安装上述权利要求1至6中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶；步骤四：采用全站仪测量所述步骤三中的用于机械臂标定的可调平标靶上棱镜的坐标参数；步骤五：根据所述步骤四测得的坐标参数计算出臂架尺寸。8.根据权利要求7所述的用于机械臂标定的方法，其特征在于，当臂架两端关节轴线相互垂直时，所述步骤三中，在两个不同关节回转中心点安装上述权利要求1至6中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶，并且，调整臂架的姿态使其沿台车的一个确定方向，利用所述水平气泡调整臂架及所述用于机械臂标定的可调平标靶水平；安装在两个不同关节回转中心点上的所述用于机械臂标定的可调平标靶分别通过水平底座和所述竖板与机械臂关节凸起端盖连接，所述水平底座的底面和所述竖板的背面分别与机械臂关节凸起端盖形成配合；所述步骤五中，根据两个所述用于机械臂标定的可调平标靶上棱镜的坐标计算出两个关节回转中心点之间的距离从而获得臂架尺寸。9.根据权利要求7所述的用于机械臂标定的方法，其特征在于，当臂架两端关节轴线相互平行时，所述步骤三中，在不同关节回转中心点安装上述权利要求1至6中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶；并且，调整臂架的姿态使其与一个确定的基准面平行，并且2CN112720570A权利要求书2/2页所述用于机械臂标定的可调平标靶均通过所述竖板与关节连接，所述竖板的背面与机械臂关节凸起端盖形成配合；利用所述水平气泡调整所述用于机械臂标定的可调平标靶水平；所述步骤五中，根据所述用于机械臂标定的可调平标靶上棱镜的坐标计算出两个关节回转中心点之间的距离从而获得臂架尺寸。10.根据权利要求7所述的用于机械臂标定的方法，其特征在于，当臂架两端关节轴线相互平行时，所述步骤三中，在不同关节回转中心点安装上述权利要求1至6中任一项所述的用于机械臂标定的可调平标靶；并且，调整臂架的姿态使其与一个确定的基准面平行，所述用于机械臂标定的可调平标靶均通过所述水平底座与关节连接，所述水平底座的底面与机械臂关节凸起端盖形成配合；所述步骤五中，根据两个所述用于