内容提供者
机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂.pdf
2024-01-04
10金币
1MB
26页
康平****ng
实名认证
内容提供者
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10
亲，该文档总共26页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～
相关资料
机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂.pdf
本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，
2024-01-04
10
1MB
机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂.pdf
本发明公开了一种机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，用以解决现有技术中的机械臂示教方法难以控制机械臂模拟较为精细的示教动作的问题。具体为：跟踪器，采集示教运动时的示教运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据预先获得的跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将示教运动轨迹参数转换成模拟运动轨迹参数，并基于模拟运动轨迹参数，控制机械臂模拟示教运动。这样，利用跟踪器，不仅能够追踪到人手较为精细的示教动作，而且还能够获得较高精度的示教运动轨迹参数，从而使得最终获得的模拟运动轨迹参数能够精
2024-01-04
10
798KB
机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂.pdf
本发明公开了一种机械臂示教系统、方法、装置、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，具体为：移动终端根据示教指令，采集示教运动时的示教运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据示教运动轨迹参数，获得机械臂的位姿变化控制信息，并根据位姿变化控制信息，控制机械臂模拟移动终端的示教运动。这样，示教人员在移动终端上发起示教指令并进行示教运动，即可通过机械臂控制器控制机械臂模拟移动终端的示教运动，进而就可以完成机械臂的示教过程，示教过程简单、易操作，而且示教的效率和精准度较高。
2024-01-04
10
739KB
机械臂系统、机械臂及其控制方法、控制器和存储介质.pdf
本发明机器人控制技术领域，具体涉及一种机械臂系统、机械臂及其控制方法、控制器和存储介质。本发明的控制方法为：检测机械臂末端执行器的位置和姿态，并计算当前位姿同运动期望位姿之间的误差；通过计算得到的误差，代入不确定性和外部扰动估计器进行扰动估计；根据计算得到的误差及扰动估计构建控制输入，保证所述控制输入满足李雅普诺夫稳定条件；依据控制输入进一步对机械臂关节驱动电机的输出力矩进行控制。本发明还提供了实现上述控制方法的控制器。本发明在对偶四元数空间建立机械臂动力学模型，解决四元数的双平衡问题，并对模型的不确定性
2023-06-04
10
3.1MB
一种机械臂手眼标定装置及方法.pdf
本发明适用于机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂手眼标定装置及方法，装置包括：垂直标定板，垂直标定板由两标定板组成，两标定板垂直固定，两标定板的交线位于标定板的侧边，标定板的表面设有定位点，定位点关于交线对称设立，垂直标定板通过两长度可调节的支撑杆与行架固定；圆盘，圆盘的一侧设有滑块，滑块与滑轨滑动连接，滑轨垂直于行架设置；机械臂设于行架的下方，机械臂的末端装有标定头，机械臂通过底座与模组滑动连接，底座上设有激光雷达，激光雷达位于标定板的下方。标定板设计为垂直状，便于建立工具坐标系，标定板上设计了定位点，
2023-05-29
10
440KB