升降平台支腿结构及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110451299A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910739244.4(22)申请日2019.08.12(71)申请人龙合智能装备制造有限公司地址364101福建省龙岩市永定工业园区04#1层(72)发明人杨林海杨静杨小龙(74)专利代理机构北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11483代理人张飙(51)Int.Cl.B65G69/22(2006.01)B65G67/04(2006.01)B65G43/00(2006.01)B66F11/00(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图3页(54)发明名称升降平台支腿结构及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种升降平台支腿结构及其控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统的升降平台，所述每根支腿均包含内套筒、外套筒、导向块、液压传动装置，所述导向块锁固在内套筒的外侧壁上，所述液压传动装置安装在内套筒的空腔内，所述每根支腿内套筒的外侧壁上均设置有上传感器和下传感器，所述每根支腿外套筒的外侧壁上均设置有测距传感器，所述测距传感器朝向地面。CN110451299ACN110451299A权利要求书1/3页1.一种升降平台支腿结构，应用于垛装产品智能无人装车系统的升降平台，所述升降平台安装在地面上，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁、支腿、控制模块，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，所述横梁安装在支腿上，所述升降平台的支腿数量不小于3根，所述每根横梁安装在两根支腿上，其特征在于，所述每根支腿均包含内套筒、外套筒、导向块、液压传动装置，所述横梁安装在外套筒上，所述内套筒设置于外套筒内部，所述导向块设置于内套筒和外套筒之间，所述导向块锁固在内套筒的外侧壁上，所述内套筒底部固定，所述内套筒内部为空腔，所述液压传动装置安装在内套筒的空腔内，所述液压传动装置设置有顶出杆，所述顶出杆与外套筒锁固，所述液压传动装置可以推动外套筒平行于内套筒进行上下位移，所述每根支腿内套筒的外侧壁上均设置有上传感器和下传感器，所述上传感器设置于靠近内套筒外侧壁顶部的位置，所述下传感器设置于靠近内套筒外侧壁底部的位置，所述上传感器和下传感器均能检测其是否被外套筒遮挡，所述上传感器和下传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述每根支腿外套筒的外侧壁上均设置有测距传感器，所述测距传感器朝向地面，所述测距传感器的输出端口与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元，所述液压传动装置的输入端口与控制模块的输出端口相连接。2.根据权利要求1所述升降平台支腿结构，其特征在于，锁固在内套筒外侧壁上的导向块数量为偶数，所述升降平台的支腿数量为四根，所述每根横梁安装在两根支腿上，所述导向块锁固在靠近内套筒顶部的位置，所述上传感器设置于导向块的间隙内，所述上传感器和下传感器均朝向外套筒，所述上传感器和下传感器的厚度均小于导向块的厚度，所述测距传感器包含传感器支架和传感单元，所述传感器支架为L形支架，所述传感器支架包含端部和平板部，所述平板部与地面平行，所述端部固定连接于外套筒的外侧壁上，所述传感单元设置于所述平板部上，所有支腿上的测距传感器均设置于同一垂直高度，所有支腿上的上传感器均设置于同一垂直高度，所有支腿上的下传感器均设置于同一垂直高度。3.根据权利要求1所述升降平台支腿结构，其特征在于，所述上传感器和下传感器为光电开关传感器，所述上传感器和下传感器设置在内套筒的同一个外侧壁上，且设置在与顶部平板垂直的同一条垂线上，外套筒下边缘刚好能够遮挡上传感器时，对应于外套筒的上极限位，外套筒下边缘刚好能够遮挡下传感器时，对应于外套筒的下极限位。4.升降平台的支腿控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，其特征在于，所述方法包括：S101：控制模块设定支腿上测距传感器的目标高度；S102：控制模块设定各个支腿的液压传动装置推动行程与方向；S103：液压传动装置带动外套筒运动；S104：判断是否每根支腿的上传感器均被外套筒遮挡，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S102；S105：判断是否每根支腿的下传感器均未被外套筒遮挡，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S102；S106：判断是否任一根支腿的测距传感器测量数值已经等于目标高度，若是，则进入下一步S107，若否，则进入S103；S107：判断四根支腿的测距传感器测量数值是否相等，若是，则进入下一步S108，若否，2CN110451299A权利要求书2/3页则进入S102；S106：所有液压传动装置停止动作。5.根据权利要求4所述升降平台的支腿控制方法，其特征在于，控制模块设定各个支腿的液压传动装置推动行程与方向，还包括：控制模块从各个