一种柔性自动装夹轨道装置及焊接机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115899395A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211529247.3B25J5/02(2006.01)(22)申请日2022.11.30B23K37/02(2006.01)B23K37/053(2006.01)(71)申请人国家石油天然气管网集团有限公司B25J5/04(2006.01)地址100013北京市朝阳区东土城路5号AB25J11/00(2006.01)座6层08-10室B66C13/08(2006.01)申请人国家管网集团西南管道有限责任公司(72)发明人周剑琴叶可仲郭伟蒋国志苟鸣宇何朝明徐活耀(74)专利代理机构北京轻创知识产权代理有限公司11212专利代理师孟鹏超(51)Int.Cl.F16L13/02(2006.01)B23K37/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种柔性自动装夹轨道装置及焊接机器人(57)摘要本发明涉及一种柔性自动装夹轨道装置及焊接机器人，属于管道焊接机器人技术领域。柔性自动装夹轨道装置，包括：平移滑动模组，所述平移滑动模组的顶部的中间位置设有旋转连接头，所述平移滑动模组的底部设有可拆分导轨，所述可拆分导轨的内侧设有调心机构和压紧机构，所述可拆分导轨包括能够对合组成圆环的两段弧形导轨，两段所述弧形导轨相对设置在所述平移滑动模组底部，且能够在所述平移滑动模组下相对滑动。有益效果：通过可拆分导轨在平移滑动模组上移动来实现管道焊接机器人的快速安装和拆卸，通过调心机构和压紧机构能保证焊接位置的精准。CN115899395ACN115899395A权利要求书1/1页1.一种柔性自动装夹轨道装置，其特征在于，包括：平移滑动模组(1)，所述平移滑动模组(1)的顶部的中间位置设有旋转连接头(6)，所述平移滑动模组(1)的底部设有可拆分导轨(2)，所述可拆分导轨(2)的内侧设有调心机构(3)和压紧机构(4)，所述可拆分导轨(2)包括能够对合组成圆环的两段弧形导轨(21)，两段所述弧形导轨(21)相对设置在所述平移滑动模组(1)底部，且能够在所述平移滑动模组(1)下相对滑动。2.根据权利要求1所述的柔性自动装夹轨道装置，其特征在于，所述平移滑动模组(1)包括滑动平台，所述滑动平台的一端设有驱动电机(11)，所述滑动平台的底部沿长度方向设有滑轨，所述驱动电机(11)的输出端连接双螺纹丝杆，所述双螺纹丝杆上间隔设置有两个滑块，两个所述滑块的顶部滑动连接所述滑轨，两个所述滑块的底部对应固定连接所述弧形导轨(21)。3.根据权利要求1所述的柔性自动装夹轨道装置，其特征在于，所述调心机构(3)包括分布在所述可拆分导轨(2)内侧的至少三个调心部，所述压紧机构(4)包括分布在所述可拆分导轨(2)内侧的至少三个压紧部，三个所述压紧部均为气缸。4.根据权利要求1所述的柔性自动装夹轨道装置，其特征在于，还包括上锁紧组件(7)，所述上锁紧组件(7)包括锁紧驱动电机(71)、上扣件(72)和上锁件(73)，所述上扣件(72)固定在一所述弧形导轨(21)的上部侧壁上，所述上锁件(73)固定在另一所述弧形导轨(21)的上部侧壁上，所述锁紧驱动电机(71)安装在所述上扣件(72)上，其输出端驱动所述上扣件(72)与所述上锁件(73)锁紧配合。5.根据权利要求1所述的柔性自动装夹轨道装置，其特征在于，还包括下锁紧组件(8)，所述下锁紧组件(8)包括下扣件(81)、下锁件(82)和锁紧件(83)，所述下扣件(81)的本体固定在一所述弧形导轨(21)的下部侧壁上，所述下锁件(82)的本体固定在另一所述弧形导轨(21)的下部侧壁上，用于与所述下扣件(81)锁紧配合，所述下扣件(81)上设有用于锁紧所述下扣件(81)的所述锁紧件(83)。6.根据权利要求1‑5任一项所述的柔性自动装夹轨道装置，其特征在于，所述弧形导轨(21)的弧度为180°。7.一种焊接机器人，其特征在于，包括权利要求1‑6任一项所述的柔性自动装夹轨道装置。2CN115899395A说明书1/4页一种柔性自动装夹轨道装置及焊接机器人技术领域[0001]本发明属于管道焊接机器人技术领域，具体涉及一种柔性自动装夹轨道装置及焊接机器人。背景技术[0002]目前，油气长输管道是一种油气运输最重要的方式，具有占地空间小、成本低等优点，在长输管道建设时需要进行大量的焊接工作。现有长输管道焊接施工主要采用两种方式完成，一种是人工焊接，另一种是半自动焊接方式完成，两种焊接都需要采用吊管机与内对口器配合，内对口器对管口进行自动涨紧校正，管口组对和焊缝间隙调整依靠人工完成，只是半自动焊接方式在焊接时采用了管道焊接机器人进行焊接。[0003]现在管道焊接机器人在管道焊接技术