语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116030336A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202211598528.4(22)申请日2022.12.12(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人赖有仿何婉君熊金冰焦继超(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师李木燕(51)Int.Cl.G06V20/00(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/764(2022.01)G09B29/00(2006.01)G01S17/89(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请提供一种语义栅格地图的构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标区域的激光点云和视觉图像；对所述视觉图像进行语义分割处理，获得所述视觉图像中每个像素点对应的语义信息，并将所述每个像素点对应的语义信息标记到所述视觉图像中，生成标记有语义信息的语义图像；将所述激光点云映射到所述语义图像中，根据所述激光点云中的激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，对所述激光点云中的各激光点进行分类及权重值配置，获得携带有语义信息的激光点云；根据所述携带有语义信息的激光点云进行栅格地图构建，获得所述目标区域对应的语义栅格地图。基于该方法，提高地图长期使用性和机器人重定位的成功率。CN116030336ACN116030336A权利要求书1/2页1.一种语义栅格地图的构建方法，其特征在于，包括：获取目标区域的激光点云和视觉图像；对所述视觉图像进行语义分割处理，获得所述视觉图像中每个像素点对应的语义信息，并将所述每个像素点对应的语义信息标记到所述视觉图像中，生成标记有语义信息的语义图像；将所述激光点云映射到所述语义图像中，根据所述激光点云中的激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，对所述激光点云中的各激光点进行分类及权重值配置，获得携带有语义信息的激光点云；根据所述携带有语义信息的激光点云进行栅格地图构建，获得所述目标区域对应的语义栅格地图。2.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述激光点云中的激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，对所述激光点云中的各激光点进行分类及权重值配置，获得携带有语义信息的激光点云的步骤，包括：根据所述激光点云中的各激光点与所述语义图像中的像素点之间的映射关系，确定所述激光点云中的各激光点对应的语义类别；根据所述激光点云中的各激光点对应的语义类别，获得表征动态场景结构的激光点，将所述表征动态场景结构的激光点从所述激光点云中删除，获得第一激光点云；根据所述激光点云中的各激光点对应的语义类别，按照预设的场景结构移动难易程度对所述第一激光点云中的各激光点进行权重设置，获得携带有语义信息的激光点云，其中，所述携带有语义信息的激光点云中的各激光点均具有对应的权重值。3.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述携带有语义信息的激光点云进行栅格地图构建，获得所述目标区域对应的语义栅格地图的步骤中，还包括：判断用于构建栅格地图的目标栅格是否被所述携带有语义信息的激光点云中的多个激光点击中；若是，根据所述多个激光点各自对应的语义信息进行概率统计，获得概率统计结果，并根据所述概率统计结果确定所述目标栅格对应的语义信息。4.根据权利要求3所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述多个激光点各自对应的语义信息进行概率统计，获得概率统计结果的步骤之后，还包括：若所述概率统计结果无法确定所述目标栅格对应的语义信息，则通过对所述目标栅格进行边缘处理确定所述目标栅格对应的语义信息。5.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述将所述激光点云映射到所述语义图像中的步骤中，包括：采用预设的映射公式将所述激光点云映射到所述语义图像中，其中，所述预设的映射公式表示为：其中,xi表示为激光点投影到图像上的像素位置；Z表示为激光点投影在相机坐标系中2CN116030336A权利要求书2/2页的z轴数值；表示为激光点云雷达坐标系下的坐标；表示为相机与雷达的外参；K表示为相机的内参。6.根据权利要求1所述的语义栅格地图的构建方法，其特征在于，所述获取目标区域的激光点云和视觉图像的步骤之前，还包括：对用于获取激光点云激光雷达和用于获取视觉图像的相机进行时间同步处理。7.一种语义栅格地图的构建装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标区域的激光点云以及视觉图像；分割模块，用于对所述视觉图像进行语义分割处理，获得所述视觉图像中每