控制辅助装置、控制装置及控制辅助方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115917444A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202180040453.5(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限(22)申请日2021.06.02公司11243专利代理师许静范胜杰(30)优先权数据2020-0999632020.06.09JP(51)Int.Cl.G05B11/36(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.12.05(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2021/0209382021.06.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/251226JA2021.12.16(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县(72)发明人恒木亮太郎权利要求书2页说明书16页附图7页(54)发明名称控制辅助装置、控制装置及控制辅助方法(57)摘要缩短测定输入输出增益和相位延迟的频率特性的时间。控制辅助装置使用由调整前后的、控制马达的伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方构成的第二信息以及第一信息，计算滤波器的系数和反馈增益中至少一方在调整前后的、滤波器和反馈增益的输入输出增益和相位延迟的频率特性中的至少一方的频率特性，根据在调整前后的至少一方的频率特性、以及系数和反馈增益中至少一方的调整前的、对伺服控制装置的输入输出增益以及输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性，求出滤波器的系数和反馈增益中至少一方的调整后的伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。CN115917444ACN115917444A权利要求书1/2页1.一种控制辅助装置，其进行用于对控制马达的伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方进行调整的辅助，其特征在于，所述控制辅助装置具有：伺服状态信息取得部，其取得由调整后的、所述至少1个滤波器的系数和所述反馈增益中的至少一方构成的第一信息；频率特性计算部，其使用由调整前的、所述至少1个滤波器的系数和所述反馈增益中的至少一方构成的第二信息以及所述第一信息，计算以下频率特性中至少一方的频率特性：所述滤波器的系数和所述反馈增益中至少一方在调整前后的、所述滤波器的输入输出增益和相位延迟的频率特性，以及所述反馈增益的输入输出增益和相位延迟的频率特性；以及状态推定部，其根据在调整前后的所述至少一方的频率特性、以及所述滤波器的系数和所述反馈增益中至少一方的调整前的、对所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性，求出所述滤波器的系数和所述反馈增益中至少一方的调整后的所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。2.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，所述控制辅助装置具有：调整前状态信息保存部，其保存对所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性以及所述第二信息。3.一种控制装置，其特征在于，具有：伺服控制装置，其控制马达；以及权利要求1或2所述的控制辅助装置，其求出所述伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中至少一方的调整后的所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具有：机器学习装置，其根据由权利要求1或2所述的控制辅助装置求出的、所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值，对所述伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方进行优化。5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具有：频率生成装置，其生成频率变化的信号，并将所述信号输入到所述伺服控制装置；以及频率特性测定部，其根据所述信号和所述伺服控制装置的输出信号来测定所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性。6.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，所述伺服控制装置具有：电流反馈环，其控制在所述马达中流过的电流；以及反馈环，其包含该电流反馈环，并具有所述滤波器和所述反馈增益，所述控制装置具有：频率生成装置，其生成频率变化的第一信号，并将所述第一信号输入到所述电流反馈环；以及频率特性测定部，其根据所述第一信号和在所述反馈环中输入到所述电流反馈环的第二信号，测定所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性。2CN115917444A权利要求书2/2页7.一种控制辅助装置的控制辅助方法，该控制辅助装置进行用于对控制马达的伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方进行调整的辅助，其特征在于，取得由调整后的、所述至少1个滤波器的系数和所述反馈增益中的至少一方构成的第一信息，以及由调整前的、所述至少1个滤波器的系数和所述反馈增益中的至少一方构成的第二信息；使用所述第二信息和所述