出库辅助装置、以及出库辅助装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111434552A(43)申请公布日2020.07.21(21)申请号201911372713.X(22)申请日2019.12.27(30)优先权数据2019-0046302019.01.15JP(71)申请人歌乐株式会社地址日本埼玉县(72)发明人樱井谅小馆妥比古安西俊孝岩野克美(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人孙明轩(51)Int.Cl.B60W30/182(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图11页(54)发明名称出库辅助装置、以及出库辅助装置的控制方法(57)摘要本发明的课题为实现更恰当的辅助控制。作为解决方式的一种出库辅助装置，其具有：通过车辆(2)的自动行驶控制来执行自动出库的自动出库执行部(60)；和将所述车辆(2)的驾驶从所述自动行驶控制切换至驾驶员的驾驶操作的切换控制部(62)，其中，判断所述车辆(2)的状况，并根据所述车辆的状况的判断结果来判断在将所述车辆(2)的驾驶切换至驾驶员的驾驶操作之前是否进行规定的所述自动行驶控制。CN111434552ACN111434552A权利要求书1/2页1.一种出库辅助装置，其具有：通过车辆的自动行驶控制来执行自动出库的自动出库执行部；和将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至驾驶员的驾驶操作的切换控制部，该出库辅助装置的特征在于，具有：判断所述车辆的状况的状况判断部；和根据所述车辆的状况的判断结果来判断在将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至驾驶员的驾驶操作之前是否进行规定的所述自动行驶控制的自动行驶控制判断部。2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，具有解除操作判断部，其判断对所述自动行驶控制的停止进行指示的解除操作的输入，所述自动行驶控制判断部基于输入有所述解除操作时的所述车辆的状况进行判断。3.根据权利要求2所述的出库辅助装置，其特征在于，所述状况判断部判断所述车辆从泊车空间的脱离状况，所述自动行驶控制判断部在输入有所述解除操作时所述车辆从所述泊车空间脱离的程度为第1阈值以下的情况下，判断为在将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至所述驾驶员的驾驶操作之前进行将所述车辆制动的自动行驶控制。4.根据权利要求3所述的出库辅助装置，其特征在于，所述自动行驶控制判断部在输入有所述解除操作时所述车辆从所述泊车空间脱离的程度为第2阈值以上的情况下，判断为在将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至所述驾驶员的驾驶操作之前不执行规定的所述自动行驶控制。5.根据权利要求3或4所述的出库辅助装置，其特征在于，在所述车辆的外形上预先设定有多个特征点，所述状况判断部基于出到所述泊车空间外的所述特征点的数量来判断所述脱离状况。6.一种出库辅助装置的控制方法，该出库辅助装置具有：通过车辆的自动行驶控制来执行自动出库的自动出库执行部；和将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至驾驶员的驾驶操作的切换控制部，该出库辅助装置的控制方法的特征在于，具有：判断所述车辆的状况的第1步骤；和根据所述车辆的状况的判断结果来判断在将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至驾驶员的驾驶操作之前是否进行规定的所述自动行驶控制的第2步骤。7.根据权利要求6所述的出库辅助装置的控制方法，其特征在于，具有判断对所述自动行驶控制的停止进行指示的解除操作的输入的第3步骤，所述第2步骤中，基于输入有所述解除操作时的所述车辆的状况进行判断。8.根据权利要求7所述的出库辅助装置的控制方法，其特征在于，所述第1步骤中，判断所述车辆从泊车空间的脱离状况，所述第2步骤中，在输入有所述解除操作时所述车辆从所述泊车空间脱离的程度为第1阈值以下的情况2CN111434552A权利要求书2/2页下，判断为在将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至所述驾驶员的驾驶操作之前进行将所述车辆制动的自动行驶控制。9.根据权利要求8所述的出库辅助装置的控制方法，其特征在于，所述第2步骤中，在输入有所述解除操作时所述车辆从所述泊车空间脱离的程度为第2阈值以上的情况下，判断为在将所述车辆的驾驶从所述自动行驶控制切换至所述驾驶员的驾驶操作之前不执行规定的所述自动行驶控制。10.根据权利要求8或9所述的出库辅助装置的控制方法，其特征在于，所述第1步骤中，基于所述车辆的外形上预先设定的多个特征点中的、出到所述泊车空间外的所述特征点的数量来判断所述脱离状况。3CN111434552A说明书1/9页出库辅助装置、以及出库辅助装置的控制方法技术领域[0001]本发明涉及出库辅助装置、以及出库辅助装置的控制方法。背景技术[0002]作为自动操作用于使车辆出库的驾驶操作、由此来辅助该车辆的驾驶员的驾驶的技术，而具有如下的专利文献1以及专利文献2。[0003]