电驱动行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113002658A(43)申请公布日2021.06.22(21)申请号202110230885.4(22)申请日2021.03.02(71)申请人天津大学地址300000天津市南开区卫津路92号(72)发明人侯振德阮宏波常航(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569代理人王富强(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称电驱动行走装置(57)摘要本发明公开了一种电驱动行走装置，包括支座和驱动单元，支座上设有至少三个贯通孔，各贯通孔分别设有驱动单元；各驱动单元均包括：介电弹性体薄膜，其呈拉伸状态地封堵于相应的贯通孔，各介电弹性体薄膜一侧表面上设有第一电极，各介电弹性体薄膜另一侧表面设有第二电极，第一电极和第二电极分别用于与高压电源的正负极电连接；支腿及弹性索，支腿与介电弹性体薄膜数量相同且一一对应，各支腿第一端将介电弹性体薄膜撑起、第二端连接有至少两个弹性索，各弹性索远离支腿的一端与支座连接。电驱动行走装置无需电机及齿轮等传统的传动部件，零件数量更少，结构更简单，质量更轻，且成本低廉，更适用于微小物品运载及探测任务。CN113002658ACN113002658A权利要求书1/1页1.一种电驱动行走装置，其特征在于，包括支座和驱动单元，所述支座上设有至少三个贯通孔，各所述贯通孔分别设有所述驱动单元；各所述驱动单元均包括：介电弹性体薄膜，其呈拉伸状态地封堵于相应的所述贯通孔，各所述介电弹性体薄膜一侧表面上设有至少两个相互独立且沿所述贯通孔中心分布的第一电极，各所述介电弹性体薄膜另一侧表面设有与所述第一电极一一对应的第二电极，各所述第一电极和相应所述第二电极分别用于与高压电源的正负极电连接；支腿及弹性索，所述支腿与所述介电弹性体薄膜数量相同且一一对应，各所述支腿第一端将所述介电弹性体薄膜撑起、第二端连接有至少两个所述弹性索，各所述弹性索远离所述支腿的一端与所述支座连接。2.根据权利要求1所述的电驱动行走装置，其特征在于，各所述介电弹性体薄膜的所述拉伸状态为沿两个相互垂直的方向拉伸2‑8倍的拉伸状态。3.根据权利要求1所述的电驱动行走装置，其特征在于，所述第一电极和所述第二电极均由涂覆于所述介电弹性体薄膜表面的导电炭脂形成。4.根据权利要求1所述的电驱动行走装置，其特征在于，所述第一电极和所述第二电极的数量均为4、6或8个，且所述第一电极和所述第二电极均呈扇形结构，所有所述第一电极沿所述贯通孔的中心均匀分布，所有所述第二电极沿所述贯通孔的中心均匀分布。5.根据权利要求1所述的电驱动行走装置，其特征在于，所述支座的周侧壁上设有用于检测障碍物的检测装置。6.根据权利要求5所述的电驱动行走装置，其特征在于，所述检测装置包括柔性金属片和设置于所述柔性金属片上用于检测所述柔性金属片形变的应变片。7.根据权利要求1所述的电驱动行走装置，其特征在于，所述驱动单元的数量为四个。8.根据权利要求1所述的电驱动行走装置，其特征在于，各所述支腿分别设有四个所述弹性索。2CN113002658A说明书1/4页电驱动行走装置技术领域[0001]本发明涉及小型探测、运载器具技术领域，特别是涉及一种电驱动行走装置。背景技术[0002]现有技术中的电驱动装置通常需要利用电极以及齿轮等刚性体构成，其机构相对复杂，且重量大、成本高。因此，如何解决现有技术中的电驱动装置机构复杂、重量大且成本高的问题是本领域技术人员所亟需解决的技术问题。发明内容[0003]为解决以上技术问题，本发明提供一种结构简单、重量轻且成本低廉的电驱动行走装置。[0004]为实现上述目的，本发明提供了如下方案：[0005]本发明提供一种电驱动行走装置，包括支座和驱动单元，所述支座上设有至少三个贯通孔，各所述贯通孔分别设有所述驱动单元；各所述驱动单元均包括：介电弹性体薄膜，其呈拉伸状态地封堵于相应的所述贯通孔，各所述介电弹性体薄膜一侧表面上设有至少两个相互独立且沿所述贯通孔中心分布的第一电极，各所述介电弹性体薄膜另一侧表面设有与所述第一电极一一对应的第二电极，各所述第一电极和相应所述第二电极分别用于与高压电源的正负极电连接；支腿及弹性索，所述支腿与所述介电弹性体薄膜数量相同且一一对应，各所述支腿第一端将所述介电弹性体薄膜撑起、第二端连接有至少两个所述弹性索，各所述弹性索远离所述支腿的一端与所述支座连接。[0006]进一步地，各所述介电弹性体薄膜的所述拉伸状态为沿两个相互垂直的方向拉伸2‑8倍的拉伸状态。[0007]进一步地，所述第一电极和所述第二电极均由涂覆于所述介电弹性体薄膜表面的导电炭脂形成。[0008]进一步地，所述第一电极和所述第二电极的数量均为4