电驱动管道内行走器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102865432A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102865432A(43)申请公布日2013.01.09(21)申请号201210310101.X(22)申请日2012.08.28(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区朝晖六区(72)发明人邢彤孟彬(74)专利代理机构杭州天正专利事务所有限公司33201代理人王兵王利强(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图11页(54)发明名称电驱动管道内行走器(57)摘要一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，驱动轮与电动驱动机构连接，电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，电机的输出轴与联轴器连接，联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，被动链轮安装在驱动轴上，驱动轴的两端分别安装轴承，轴承与万向联轴节连接，万向联轴节与驱动轮连接。本发明提供一种提高可靠性、安全性良好、坡路行走能力强的电驱动管道内行走器。CN10286543ACN102865432A权利要求书1/1页1.一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，从轴向上看驱动轮位于车架的下半圆，辅助滚轮位于车架的上半圆；驱动轮安装在车架上，其特征在于：所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机的输出轴与联轴器连接，所述联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。2.如权利要求1所述的电驱动管道内行走器，其特征在于：所述辅助滚轮与辅助传动机构连接，所述辅助传动机构包括机架、中空轴、滑套、支撑杆和弹簧，辅助滚轮通过一个销轴安装在支撑杆一端的滑槽内，辅助滚轮销轴压在弹簧上，支撑杆绕固定在车架上的回转轴转动，支撑杆的另一端通过铰链与滑套联接，所述滑套与用以驱动滑套在中空轴上滑动的电动推杆连接。3.如权利要求1或2所述的电驱动管道内行走器，其特征在于：所述驱动轴两根，所述链传动机构有两个，一个链传动机构与一根驱动轴连接。4.如权利要求1或2所述的电驱动管道内行走器，其特征在于：两个驱动轮的夹角为120°并关于Y轴对称，两个辅助滚轮的夹角也为120°并关于Y轴对称，驱动轮与两个辅助滚轮的夹角为60°。2CN102865432A说明书1/3页电驱动管道内行走器技术领域[0001]本发明涉及一种管道内行走器。背景技术[0002]管道机器人是管道施工中必备的一种工具，管道的封闭性以及工作环境决定了管道施工的艰难性。从结构形式来看，主要分为轮式管道机器人、脚式管道机器人、履带式管道机器人和蠕动式管道机器人。轮式管道行走装置大多采用气动或液压驱动，但难以满足坡度较大时的行走要求。发明内容[0003]为了克服已有管道内行走器的可靠性较差、安全性较低的不足，尤其是坡路行走能力的不足，本发明提供一种提高可靠性、安全性良好、坡路行走能力强的电驱动管道内行走器。[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：[0005]一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，从轴向上看驱动轮位于车架的下半圆，辅助滚轮位于车架的上半圆；驱动轮安装在车架上，所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机的输出轴与联轴器连接，所述联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。[0006]进一步，所述辅助滚轮与辅助传动机构连接，所述辅助传动机构包括机架、中空轴、滑套、支撑杆和弹簧，辅助滚轮通过一个销轴安装在支撑杆一端的滑槽内，辅助滚轮销轴压在弹簧上，支撑杆可以绕固定在车架上的回转轴转动，支撑杆的另一端通过铰链与滑套