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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113311874A(43)申请公布日2021.08.27(21)申请号202110762237.3(22)申请日2021.07.06(71)申请人军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所地址300161天津市河东区万东路106号申请人天津朗誉机器人有限公司(72)发明人赵秀国高升吴航徐新喜苏琛任志勇曲鹏涛于文轩(74)专利代理机构北京丰浩知识产权代理事务所(普通合伙)11781代理人李强(51)Int.Cl.G05D3/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种方舱单舱自动调平系统及调平方法(57)摘要本发明公开了一种方舱单舱自动调平系统及调平方法,系统包括水平传感器、压力传感器、调平支腿和控制箱;水平传感器设置在方舱舱体棚顶中心处;四个调平支腿分别设置在方舱四角,底部安装有压力传感器;压力传感器能够测量对应的调平支腿受力值,预设压力阈值,当压力值<压力阈值时,压力传感器能够控制对应的调平支腿下降;水平传感器测量方舱倾角角度;控制箱判断最高的支撑腿、计算其他调平支腿需要伸出的距离并控制调平支腿上升。本发明所设计的一种方舱单舱自动调平系统,能够一键全自动调平,能够根据需要对单个支腿进行升降控制,能够设定支腿升降的高度,结构简单、易维护、精度高,控制简单、具有自锁特性,能够适应不同地形环境。CN113311874ACN113311874A权利要求书1/2页1.一种方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述方舱单舱自动调平系统包括水平传感器(1)、压力传感器(2)、调平支腿(3)和控制箱(4);所述水平传感器(1)设置在方舱舱体棚顶中心处;所述控制箱(4)设置在方舱舱体内部;四个所述调平支腿(3)分别设置在方舱四角;所述调平支腿(3)底部安装有压力传感器(2);所述控制箱(4)与所述水平传感器(1)、压力传感器(2)和调平支腿(3)电路连接;所述压力传感器(2)能够测量对应的调平支腿(3)受力值,预设压力阈值,当压力值<压力阈值时,压力传感器(2)能够控制对应的调平支腿(3)下降;所述水平传感器(1)能够测量方舱倾角角度并传送给所述控制箱(4);所述控制箱(4)能够接收方舱倾角角度,根据方舱倾角角度,判断最高的支撑腿、计算其他调平支腿(3)需要伸出的距离并控制其他调平支腿(3)上升。2.根据权利要求1所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述调平支腿(3)包括伺服电机(31)、减速器(32)、滚珠丝杆(33)和支撑机构(34);所述伺服电机(31)输出端与减速器(32)输入轴连接;所述减速器(32)输出轴与滚珠丝杆(33)相连接;所述支撑机构(34)第一端与方舱外侧固定连接,所述支撑机构(34)第二端与所述滚珠丝杆(33)外侧滑套固定连接。3.根据权利要求2所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述方舱单舱自动调平系统还包括锁死机构,当所述锁死机构锁死时,调平支腿(3)不再上升或下降。4.根据权利要求1所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述水平传感器(1)为双轴倾角测量传感器,所述水平传感器(1)使用CAN进行通信。5.根据权利要求1所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述调平支腿(3)完全收拢时,底部高于方舱最低面。6.根据权利要求1所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述方舱单舱自动调平系统还包括电源组件,所述电源组件用于给方舱单舱自动调平系统供电。7.根据权利要求6所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述电源组件包括锂电池,方舱或医院系统电路能够为锂电池充电。8.根据权利要求1所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述控制箱(4)还包括触摸屏;操作人员能够通过触摸屏控制方舱单舱自动调平系统。9.根据权利要求1所述的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,所述控制箱(4)还能控制各调平支腿(3)同步上升/下降;所述控制箱(4)还能控制单条调平支腿(3)上升/下降。10.一种方舱单舱自动调平方法,采用权利要求1‑9任一项所限定的方舱单舱自动调平系统,其特征在于,包含以下步骤:2CN113311874A权利要求书2/2页1)方舱放置后,四条调平支腿(3)分别下降触地,调平支腿(3)底部压力传感器(2)测量调平支腿(3)受力值;预设压力阈值,当压力值<压力阈值时,该调平支腿(3)下降,进行预支撑;2)水平传感器(1)测量方舱倾角角度并传送给控制箱(4);所述控制箱(4)根据方舱倾角角度判断方舱最高的调平支腿(3);3)所述控制箱(4)计算最高的调平支腿(3)与其他调平支腿(3)高度差值,根据差值控制其他调平支腿(3)上升;4)预设角度阈值,重复2)、3),直到水平传感器(1)检测方舱的倾角角度<预设角度阈值。