储罐焊缝打磨机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114193270A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111652585.1B24B49/00(2012.01)(22)申请日2021.12.30B25J11/00(2006.01)(71)申请人北斗启明(北京)节能科技服务有限公司地址100000北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路1号院2号楼19层1908(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)(72)发明人肖吉赵志敏孙佳阳(74)专利代理机构北京盛凡佳华专利代理事务所(普通合伙)11947代理人王娇娇(51)Int.Cl.B24B9/04(2006.01)B24B27/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称储罐焊缝打磨机器人(57)摘要本发明公开了储罐焊缝打磨机器人，包括机器人本体以及设置于机器人本体内的电路装置，机器人本体的两侧对称设置有四只移动支腿，移动支腿的下端设置有驱动车轮，驱动车轮为电控永磁铁车轮，机器人本体的底面设置有打磨机，机器人本体的前后侧面对称设置有自动寻缝探头。本发明与现有技术相比的优点在于：本发明大大提升了作业进度，机器人可长时间作业，相比于传统人工打磨可提升80％以上的时间进度。并且保证了焊缝打磨精度与质量，配备高精度自动寻找焊缝探头系统，焊缝打磨通过率高达99％以上，远高于人工打磨。降低了安全风险，消除了搭建脚手架、登高作业的安全隐患，同时本储罐焊缝打磨自动化机器人适用于各种大型储罐。CN114193270ACN114193270A权利要求书1/1页1.储罐焊缝打磨机器人，包括机器人本体(1)以及设置于机器人本体(1)内的电路装置(2)，其特征在于：所述机器人本体(1)的两侧对称设置有四只移动支腿(3)，所述移动支腿(3)的上端与机器人本体(1)的侧面转动连接，所述移动支腿(3)的下端设置有驱动车轮(4)，所述驱动车轮(4)为电控永磁铁车轮，所述机器人本体(1)的底面设置有打磨机(5)，所述机器人本体(1)的前后侧面对称设置有自动寻缝探头(6)。2.根据权利要求1所述的储罐焊缝打磨机器人，其特征在于：所述移动支腿(3)包括升降支腿(7)、转向轴(8)以及转动支腿(9)，所述转动支腿(9)的上端与机器人本体(1)侧面转动连接，所述转动支腿(9)的下端与转向轴(8)的上端固定连接，所述转向轴(8)的下端与升降支腿(7)的上端固定连接，所述升降支腿(7)的下端与驱动车轮(4)固定连接。3.根据权利要求1所述的储罐焊缝打磨机器人，其特征在于：所述驱动车轮(4)与移动支腿(3)电性连接，所述电路装置(2)与驱动车轮(4)电性连接，所述电路装置(2)与打磨机(5)电性连接，所述电路装置(2)与自动寻缝探头(6)电性连接。4.根据权利要求1所述的储罐焊缝打磨机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)底面四角设置有升降电控永磁铁装置(10)。2CN114193270A说明书1/3页储罐焊缝打磨机器人技术领域[0001]本发明涉及储罐焊缝打磨领域，具体为储罐焊缝打磨机器人。背景技术[0002]根据GB50128‑2014《立式圆筒形钢制焊接储罐施工规范》之焊缝表面质量中规定：浮顶及内浮顶储罐罐壁内侧焊缝的余高，不应大于1mm。[0003]对于储罐罐壁焊缝过高的情况，浮盘在上下运行过程中弹性大补偿密封的滑履板会直接与明显高出罐壁表面的焊道或瘤疤相接触，造成部分滑履板无法紧贴罐壁，与罐壁之间存在间隙，由此对VOCs治理效果产生不利影响。那么囊式密封中密封包袋会直接与明显高出罐壁表面的焊道或瘤疤相接触，存在刮坏密封包袋，内置海绵吸油，导致浮盘发生偏盘的可能，影响浮盘安全运行。[0004]传统储罐焊缝打磨方式为人工打磨，人工打磨工艺存在劳动强度大，打磨不便,并且施工时存在搭建脚手架、登高作业具有安全隐患以及作业环境恶劣等问题。[0005]因此上述反映的技术问题是本领域技术人员亟待解决的问题。发明内容[0006]针对上述问题本发明的目的是提供一种储罐焊缝打磨自动化机器人，属于爬壁式自动化机器人[0007]为实现上述目的，采用如下技术方案：储罐焊缝打磨机器人，包括机器人本体以及设置于机器人本体内的电路装置，所述机器人本体的两侧对称设置有四只移动支腿，所述移动支腿的上端与机器人本体的侧面转动连接，所述移动支腿的下端设置有驱动车轮，所述驱动车轮为电控永磁铁车轮，所述机器人本体的底面设置有打磨机，所述机器人本体的前后侧面对称设置有自动寻缝探头。[0008]作为改进，所述移动支腿包括升降支腿、转向轴以及转动支腿，所述转动支腿的上端与机器人本体侧面转动连接，所述转动支腿的下端与转向轴的上端固定连接，所述转向轴的下端与升降支腿的上端固定连接，所述升降支腿的下