高空作业车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114229760A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202210168977.9(22)申请日2022.02.24(71)申请人徐工消防安全装备有限公司地址221100江苏省徐州市高新技术产业开发区珠江东路17号(72)发明人卢超施巍徐蕾王忠伟张军满杭卫(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人张靖靖(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)B66F11/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称高空作业车及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种高空作业车及其控制方法，高空作业车包括底盘、梯架、支腿、导轨和长度计算装置，底盘包括轮胎，梯架可转动地安装于底盘，梯架处于工作状态时与水平面之间具有夹角α，支腿可伸缩地设置于底盘，支腿在第一收回状态时，作业车通过轮胎支撑；支腿在第一伸出状态时，作业车通过支腿支撑，导轨可伸缩地设置于梯架，导轨在第二收回状态时，导轨与梯架的尾部大致齐平；导轨在第二伸出状态时，导轨相对于梯架向远离梯架的方向伸出，长度计算装置被配置为根据第一距离和夹角计算导轨的伸出量，第一距离为在梯架处于工作状态、支腿处于第一伸出状态且导轨处于第二伸出状态时，导轨的靠近支腿的支撑面的一端与支腿的支撑面之间的目标距离。CN114229760ACN114229760A权利要求书1/3页1.一种高空作业车，其特征在于，包括：底盘（1），包括轮胎（11）；梯架（2），可转动地安装于所述底盘（1），所述梯架（2）处于工作状态时，所述梯架（2）与水平面之间具有夹角α；支腿（3），可伸缩地设置于所述底盘（1），所述支腿（3）具有第一收回状态和第一伸出状态，在所述第一收回状态，所述高空作业车通过所述轮胎（11）支撑；在所述第一伸出状态，所述高空作业车通过所述支腿（3）支撑；导轨（4），可伸缩地设置于所述梯架（2），所述导轨（4）具有第二收回状态和第二伸出状态，在所述第二收回状态，所述导轨（4）与所述梯架（2）的尾部大致齐平；在所述第二伸出状态，所述导轨（4）相对于所述梯架（2）向远离所述梯架（2）的方向伸出；和长度计算装置，被配置为根据第一距离H1和所述夹角α计算所述导轨（4）的伸出量L，所述第一距离H1为在所述梯架（2）处于工作状态、所述支腿（3）处于所述第一伸出状态且所述导轨（4）处于所述第二伸出状态时，所述导轨（4）的靠近所述支腿（3）的支撑面的一端与所述支腿（3）的支撑面之间的目标距离。2.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，还包括距离获取装置，所述距离获取装置被配置为获取在所述梯架（2）处于工作状态、所述支腿（3）处于所述第一伸出状态且所述导轨（4）处于所述第二收回状态时，所述导轨（4）的靠近所述支腿（3）的支撑面的一端与所述支腿（3）的支撑面之间的第二距离H2，所述长度计算装置被配置为根据所述第一距离H1、所述夹角α和所述第二距离H2计算所述导轨（4）的伸出量L。3.根据权利要求2所述的高空作业车，其特征在于，所述长度计算装置根据所述第一距离H1、所述夹角α和所述第二距离H2计算所述导轨（4）的伸出量L的计算公式为：L=（H2‑H1）/sinα。4.根据权利要求2所述的高空作业车，其特征在于，所述距离获取装置包括第一距离检测装置（7），所述第一距离检测装置（7）设置于所述导轨（4）的靠近所述支腿（3）的支撑面的一端并用于测量所述第二距离H2的大小。5.根据权利要求2所述的高空作业车，其特征在于，所述距离获取装置包括第二距离检测装置（8），所述第二距离检测装置（8）设置于所述底盘（1）上并用于测量第三距离H3的大小，所述第三距离H3为所述第二距离检测装置（8）与所述支腿（3）的支撑面之间的距离，所述距离获取装置还被配置为根据所述第三距离H3计算所述第二距离H2的大小。6.根据权利要求5所述的高空作业车，其特征在于，所述距离获取装置根据所述第三距离H3计算所述第二距离H2的大小的计算公式为：H2=H3+H4‑L0*sin（α‑β），其中，第四距离H4为所述底盘（1）和所述梯架（2）之间的铰接点与所述第二距离检测装置（8）之间的距离，第五距离L0为所述底盘（1）和所述梯架（2）之间的铰接点与第一端点之间的距离，所述第一端点为所述导轨（4）的靠近所述支腿（3）的支撑面的端面的底边中心，夹角β为所述底盘（1）和所述梯架（2）之间的铰接点与第一端点之间的连线与所述梯架（2）的长度方向之间的夹角。7.根据权利要求1所述的高空作业车，其特征在于，还包括角度测量装置，所述角度测量装置用于测量所述夹角α的大小。8.一种高空作业车的控制方法，其特征在于，包括：提供底盘（1）、梯架