一种多模式行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114248854A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202210185394.7(22)申请日2022.02.28(71)申请人徐州徐工基础工程机械有限公司地址221001江苏省徐州市徐州经济技术开发区驮蓝山路36号申请人上海大学(72)发明人张忠海谢少荣孙余孔庆华苏伟曹强胡新灿(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人韩红莉(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B60S9/20(2006.01)B60R19/54(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种多模式行走装置(57)摘要本发明涉及一种多模式行走装置，行走装置组件至少包括履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架上，履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件均对车架进行独立驱动；用于清除行走路线前端障碍物的清障机构，安装于行走装置组件前端；提供启动力的后置支腿，其上安装有推力油缸。本发明实现履带行走、轮胎行走和步履行走三种模式，根据路况变化调整行走模式，满足多种路况的行走，改善了现有技术行走模式单一和路况适应性差的问题，提高了行走装置的路况适应能力。CN114248854ACN114248854A权利要求书1/2页1.一种多模式行走装置，其特征在于，包括：车架（11）；行走装置组件，至少包括履带行走组件（12）、轮式行走组件（13）和步履行走组件（14）中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架（11）上，履带行走组件（12）、轮式行走组件（13）和步履行走组件（14）均对车架（11）进行独立驱动；用于清除行走路线前端障碍物的清障机构（15），安装于行走装置组件前端；用于提供启动力的支腿（16），其上安装有推力油缸（162）；所述履带行走组件（12）包括三角履带轮（121）、连接架（122）和履带驱动电机（123），连接架（122）固定安装在车架（11）上，履带驱动电机（123）固定安装在连接架（122）上，履带驱动电机（123）输出轴固定连接三角履带轮（121）；所述轮式行走组件（13）包括车轮（131）、用于驱动车轮（131）的驱动电机（132）、用于驱动车轮（131）转向的转向油缸（133）、轮胎安装架（134）和变幅油缸（135），所述轮胎安装架（134）与车架（11）之间设置有变幅油缸（135），用于车轮（131）在工作位置和闲置位置之间切换，车轮（131）在工作位置的高度低于车轮（131）在闲置位置的高度；驱动电机（132）固定安装在轮胎安装架（134）上，驱动电机（132）输出轴固定连接车轮（131）；转向油缸（133）的缸筒转动安装在车架（11）上，转向油缸（133）的缸杆转动安装在轮胎安装架（134）上；所述轮式行走组件（13）独立控制，用于作为第二种驱动模式驱动车架（11）；所述步履行走组件（14）包括用于导向的水平直线滑轨（141）、伸缩油缸（142）、支撑架（143）和用于调节支撑架（143）高度的支撑油缸（144），所述支撑架（143）位于车架（11）的底部，所述支撑架（143）上端滑动安装在水平直线滑轨（141）上，支撑油缸（144）的缸筒铰接车架（11），支撑油缸（144）的缸杆铰接所述支撑架（143）下端；伸缩油缸（142）的缸筒安装在车架（11）上，伸缩油缸（142）的缸杆安装在支撑架（143）上端；支撑油缸（144）伸缩使支撑架（143）在工作位置和闲置位置之间切换，支撑架（143）在所述工作位置的高度低于支撑架（143）在所述闲置位置的高度，用于作为第三种驱动模式驱动车架（11）进行步履式前进。2.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，所述三角履带轮（121）对称分布在车架（11）的四角，用于作为第一种驱动模式驱动车架（11）。3.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，清障机构（15）位于车架（11）前端，若干个支腿（16）位于车架（11）后端，清障机构（15）和若干个支腿（16）均与所述车架（11）以可拆卸的方式连接。4.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，清障机构（15）包括推铲（151）、连接架一（152）和举升油缸（153），举升油缸（153）的缸筒转动安装在车架（11）上，推铲（151）固定安装在连接架一（152）前端，举升油缸（153）的缸杆转动安装在连接架一（152）后端。2CN114248854A权利要求书2/2页5.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，支腿（16）包括伸缩油缸二（161）、支腿基体（163）和连接板（164），连接板（164）固定安装在支腿