一种高空作业平台控制方法及高空作业平台.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114435477A(43)申请公布日2022.05.06(21)申请号202210371177.7(22)申请日2022.04.11(71)申请人临工集团济南重机有限公司地址250104山东省济南市高新区科嘉路2676号(72)发明人赵忠立王德红王欣左志永(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师杨雪(51)Int.Cl.B62D21/14(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种高空作业平台控制方法及高空作业平台(57)摘要本发明涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种高空作业平台控制方法及高空作业平台。包括如下步骤：获得扩腿油缸工作指令；控制扩腿油缸伸缩；当扩腿油缸伸缩量达到预设扩腿油缸伸缩量时，扩腿油缸停止工作；作业平台上升。本发明提供的方法，结合高空作业平台的实际工况，来控制扩腿油缸伸缩量，另外，该方法还能够根据想要达到的高度来控制扩腿油缸的伸缩，与现有技术中支腿完全展开后才能作业相比，本控制方法不需要将支腿完全扩腿后再将作业平台上升，能够适用于不同工况下的需要，如此可节省操作时间，提高操作速度，同时能够降低能源损耗。CN114435477ACN114435477A权利要求书1/1页1.一种高空作业平台控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获得扩腿油缸工作指令；控制扩腿油缸伸缩；当扩腿油缸伸缩量达到预设扩腿油缸伸缩量时，扩腿油缸停止工作；作业平台上升；所述扩腿油缸伸缩量由相对设置的两个轮胎之间的轮距获得，在不同工况下，扩腿油缸伸缩量对应不同轮距，且同一扩腿油缸伸缩量对应不同作业平台的高度；设支腿处于完全收缩状态下为初始状态，此时扩腿油缸的初始长度为L0，相对设置的两个轮胎之间的初始轮距为X0，支腿与底盘之间的初始横向夹角为α0，转向节到相邻支腿的距离为M；设支腿处于扩出状态下，此时扩腿油缸的长度为L，扩腿油缸的伸缩量为δL，相对设置的两个轮胎之间的轮距为X，支腿与底盘之间的横向夹角为α，则轮距X与扩腿油缸的长度之间的映射关系为：L=L0+δL；X=X0+2×{L（cosα0‑cosα）+M(sinα‑sinα0)}。2.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，扩腿油缸工作过程中，转向油缸也随扩腿油缸一同工作，定时获得转向节与支腿之间的转向角度，并判断获得的转向角度与实际需要角度是否相同。3.根据权利要求2所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，当转向角度与实际需要角度不同时，则控制转向油缸调节轮胎角度直至相同。4.根据权利要求2所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，当转向角度与实际需要角度相同时，则转向油缸停止工作。5.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，支腿处于扩出状态下，转轴与所述扩腿油缸之间的距离为d，支腿的长度为h，则：α=arccos｛[（h×δL/2d）+h×cosα0]/h｝。6.根据权利要求5所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，初始状态下，设转向节和支腿之间的转向角度为β，转向节和支腿之间的转向角度变化量为δβ，支腿与底盘之间的横向夹角变化量为δα，若δβ=δα时，则转向角度与实际需要角度相同。7.根据权利要求5所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，若转向节处的角度变化量为δα/δL时，则转向角度与实际需要角度相同。8.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，控制扩腿油缸伸缩前，需确定作业工况，基于所确定作业工况下伸缩量和高度的映射关系，确定与作业平台需要升到的实际高度对应的伸缩量，将所确定的伸缩量作为预设扩腿油缸伸缩量。9.一种高空作业平台，其特征在于，使用如权利要求1‑8任一项所述的高空作业平台控制方法工作。2CN114435477A说明书1/6页一种高空作业平台控制方法及高空作业平台技术领域[0001]本发明涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种高空作业平台控制方法及高空作业平台。背景技术[0002]高空作业平台底盘负责整车的行走和转向，因受到路面及运输车辆的长宽限制，底盘在非作业状态或运输状态下，需要限制底盘的总宽度；但在作业状态时，需要增大底盘轮胎的跨距，保证作业过程中整车的稳定，避免倾翻，一般采用伸缩车桥或X型扩腿两种方式增加作业状态稳定性，高米数升降作业平台的收扩腿均为一个油缸控制一个支腿，每个支腿的收扩速度由轮胎摩擦力决定，液压系统无法控制支腿同步收、扩。现有成熟产品对于X型底盘支腿的工作位置由角度传感器及限位传感器共同决定，只能支腿完全扩腿后才能进行工作，造成操作速度慢，耗费能源。[0003]因此，亟需一种高空作业平台控制方法，以解决上述技术问题。发明内容[0004]本发明的第一个目的在于提出一种高空作业平台控制方法，能够