用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115973975A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211684861.7(22)申请日2022.12.27(71)申请人湖南中联重科智能高空作业机械有限公司地址410010湖南省长沙市高新开发区麓谷大道677号办公楼4楼4110房(72)发明人楚斯铭钟勇何霁鹏(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283专利代理师张乐(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)B66F17/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台(57)摘要本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器、高空作业平台及存储介质。方法包括：在确定高空作业平台处于收藏模式的情况下，获取每个支腿的工作状态和转台的当前位置；在确定全部支腿的工作状态均为收回状态，且当前位置处于预设范围内的情况下，获取针对高空作业平台的控制指令；在控制指令为一键收车指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制高空作业平台完成自动收车操作；在控制指令为一键展开指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制高空作业平台完成自动展开操作。CN115973975ACN115973975A权利要求书1/3页1.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括底盘总成和转台，所述底盘总成包括多个支腿，所述控制方法包括：在确定所述高空作业平台处于收藏模式的情况下，获取每个支腿的工作状态和所述转台的当前位置，所述收藏模式是指在运输所述高空作业平台之前，控制所述高空作业平台摆动成运输状态的工况模式；在确定全部支腿的工作状态均为收回状态，且所述当前位置处于预设范围内的情况下，获取针对所述高空作业平台的控制指令；在所述控制指令为一键收车指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制所述高空作业平台完成自动收车操作；在所述控制指令为一键展开指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作。2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括工作平台总成、主臂、飞臂、主臂变幅油缸、飞臂伸缩油缸、主臂伸缩油缸、飞臂变幅油缸、飞臂调平油缸以及主臂调平油缸，所述在所述控制指令为一键收车指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制所述高空作业平台完成自动收车操作包括：控制所述飞臂伸缩油缸执行伸缩动作，以使所述飞臂的第一伸缩长度小于或等于第一预设长度；控制所述主臂变幅油缸执行上升或下放动作，以使所述主臂的第一变幅角度处于第一预设角度范围内；控制所述主臂伸缩油缸执行伸缩动作，以使所述主臂的第二伸缩长度小于或等于第二预设长度；控制所述飞臂变幅油缸执行变幅动作，以使所述飞臂的第二变幅角度处于第二预设角度范围内；控制所述飞臂调平油缸执行下放动作，以使所述工作平台总成的平台角度处于第三预设角度范围内；控制所述主臂调平油缸执行下放动作，以使所述飞臂座的飞臂座角度处于第四预设角度范围内；控制所述主臂变幅油缸执行下放动作，直到所述主臂的第一变幅角度处于第五预设角度范围内，以使所述高空作业平台完成自动收车操作。3.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括飞臂座和工作平台总成，所述在所述控制指令为一键展开指令的情况下，控制多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作还包括：在所述控制指令为一键展开指令的情况下，获取所述飞臂座的飞臂座角度和所述工作平台总成的平台角度；在所述飞臂座角度处于第四预设角度范围内，且所述平台角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制多个执行组件按照所述第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作。2CN115973975A权利要求书2/3页4.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括主臂、飞臂座、飞臂、主臂变幅油缸、飞臂伸缩油缸、主臂伸缩油缸、飞臂变幅油缸、飞臂调平油缸以及主臂调平油缸，所述在所述控制指令为一键展开指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作包括：控制所述主臂变幅油缸执行上升或下放动作，以使所述主臂的第一变幅角度处于第六预设角度范围内；控制所