一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114572910A(43)申请公布日2022.06.03(21)申请号202210229291.6B66C23/70(2006.01)(22)申请日2022.03.09B66C13/16(2006.01)B66C23/78(2006.01)(71)申请人杭州爱知工程车辆有限公司地址310018浙江省杭州市钱塘区经济技术开发区5号大街17号(72)发明人毛立武陈晓峰张仁民翁卫(74)专利代理机构杭州天欣专利事务所(普通合伙)33209专利代理师刘思远(51)Int.Cl.B66F11/04(2006.01)B66F17/00(2006.01)B66C23/88(2006.01)B66C23/90(2006.01)B66C23/82(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法(57)摘要本发明涉及一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法。本发明中左侧水平支腿和右侧水平支腿分别安装在副大梁的左、右两侧，左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均设置在副大梁上，转台通过转台旋转轴安装在副大梁上，回转方位检测机构设置转台上，回转方位检测机构用于检测下臂的回转方位，回转方位包括前方、后方、右前方、右后方、左前方和左后方共6个方位，下臂通过下臂转轴安装在转台上，下臂角度传感器设置在下臂上，下臂角度传感器用于检测下臂角度θ，上臂通过上臂转轴安装在下臂上，工作斗安装在上臂上，下臂角度传感器、回转方位检测机构、左侧水平支腿全伸检测机构和右侧水平支腿全伸检测机构均与控制器连接。CN114572910ACN114572910A权利要求书1/2页1.一种折臂式高空作业车的作业范围控制方法，所述折臂式高空作业车包括工作斗（1）、上臂（2）、上臂转轴（3）、下臂（4）、下臂转轴（6）、转台（7）、副大梁（9）、左侧水平支腿（11）、右侧水平支腿（14）和转台旋转轴（15），其特征在于：所述折臂式高空作业车还包括下臂角度传感器（5）、回转方位检测机构（8）、左侧水平支腿全伸检测机构（10）、控制器（12）和右侧水平支腿全伸检测机构（13），所述左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）分别安装在副大梁（9）的左、右两侧，所述左侧水平支腿全伸检测机构（10）和右侧水平支腿全伸检测机构（13）均设置在副大梁（9）上，所述转台（7）通过转台旋转轴（15）安装在副大梁（9）上，所述回转方位检测机构（8）设置转台（7）上，所述回转方位检测机构（8）用于检测下臂（4）的回转方位，回转方位包括前方、后方、右前方、右后方、左前方和左后方共6个方位，所述下臂（4）通过下臂转轴（6）安装在转台（7）上，所述下臂角度传感器（5）设置在下臂（4）上，所述下臂角度传感器（5）用于检测下臂角度θ，所述上臂（2）通过上臂转轴（3）安装在下臂（4）上，所述工作斗（1）安装在上臂（2）上，所述下臂角度传感器（5）、回转方位检测机构（8）、左侧水平支腿全伸检测机构（10）和右侧水平支腿全伸检测机构（13）均与控制器（12）连接；通过控制器（12）获取左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）的伸出状态，转台（7）的回转方位以及下臂角度θ，根据控制器（12）内设定的控制参数最小下臂角度θMin和最大下臂角度θMax，实现作业范围控制逻辑，限制下臂（4）升降和回转顺逆的动作；所述折臂式高空作业车的作业范围控制方法如下：（A）、当左侧水平支腿（11）和右侧水平支腿（14）全部伸出的情况，和原有折臂车功能相同，不增加任何新的限制逻辑；（B）、当左侧水平支腿（11）全伸，右侧水平支腿（14）未全伸时，转台（7）的回转方位在前方和后方范围时，没有增加任何新的限制逻辑时如下：（B1）、当转台（7）的回转方位在右侧时，且θ≤θMin，为防止整体上装向右侧倾翻，限制下臂（4）降动作；（B11）、如果转台（7）的回转方位在右前方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向前方旋转；（B12）、如果转台（7）的回转方位在右后方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向后方旋转；（B2）、当转台（7）的回转方位在左侧时，且θ≥θMax，为防止整体上装向右侧倾翻，限制下臂（4）升动作；（B21）、如果转台（7）的回转方位在左前方时，限制转台（7）的逆时针回转动作，只允许向前方旋转；（B22）、如果转台（7）的回转方位在左后方时，限制转台（7）的顺时针回转动作，只允许向后方旋转；（C）、当左侧水平支腿（11）未全伸，右侧水平支腿（14）全伸时，转台（7）的回转方位在前方和后方范围时，没有增加任何新的限制逻辑时如下：（C1）、当转台（7）的回转方位在右侧时，且θ≥θMax，为防止整体上装向