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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114840006A(43)申请公布日2022.08.02(21)申请号202210330306.8(22)申请日2022.03.31(71)申请人北京航天发射技术研究所地址100076北京市丰台区南大红门路1号(72)发明人王志勇刘海阳李博刘佑民文明杨旭李超赵雅楠代建队王飞张杨(74)专利代理机构北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)11719专利代理师朱晓蕾(51)Int.Cl.G05D1/08(2006.01)B60S9/02(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图3页(54)发明名称一种特种车调平控制方法、装置(57)摘要本申请公开了一种特种车调平控制方法,该方法包括:计算特种车的各个支腿的预设快伸长度;将特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速,并检测各个支腿的伸出长度;若各个支腿的伸出长度达到预设快伸长度,则将特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速,并获取各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值;若各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值,则根据特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。该方法可以在不提高功率需求条件下,缩短特种车支腿动作时间,实现快速支撑调平,以便可以通过四支腿稳定支撑,为上装设备提供稳定的水平平台,即在限定功率下,提高特种车支腿的动作速度、压缩特种车支腿的动作时间。CN114840006ACN114840006A权利要求书1/3页1.一种特种车调平控制方法,其特征在于,所述方法包括:计算特种车的各个支腿的预设快伸长度;将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速,并检测所述各个支腿的伸出长度;若所述各个支腿的伸出长度达到所述预设快伸长度,则将所述特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速,并获取所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值;若所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值,则根据所述特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述特种车包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿;所述计算特种车的各个支腿的预设快伸长度,包括:获取所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第三支腿与所述第四支腿的不平度、各个支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距、所述第三支腿与所述第四支腿的跨距以及预设的余量距离;根据所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第一支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距以及所述预设的余量距离,确定所述第一支腿的预设快伸长度;根据所述第一支腿与所述第二支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第二支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第二支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离,确定所述第二支腿的预设快伸长度;根据所述第一支腿与所述第三支腿的不平度、所述第三支腿与所述第四支腿的不平度、所述第三支腿支撑盘距离地面的距离、所述第一支腿与所述第三支腿的跨距、所述第三支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离,确定所述第三支腿的预设快伸长度;根据所述第四支腿与所述第三支腿的不平度、所述第二支腿与所述第四支腿的不平度、所述第四支腿支撑盘距离地面的距离、所述第四支腿与所述第三支腿的跨距、所述第二支腿与所述第四支腿的跨距以及所述预设的余量距离,确定所述第四支腿的预设快伸长度。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述特种车包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿;所述获取所述各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值,包括:获取所述特种车的车辆自重、所述第一支腿和所述第二支腿的支反力、所述第三支腿和所述第四支腿的支反力、所述第一支腿和所述第三支腿的纵向跨距、所述第二支腿和所述第四支腿的纵向跨距、所述特种车的车辆自重质心至四支腿几何中心距离、前轮轴至所述第一支腿的距离、所述前轮轴至所述第二支腿的距离、后轮轴至所述第三支腿的距离、所述后轮轴至所述第四支腿的距离、电动缸导程、电动缸传动效率、电动缸减速比、电机扭矩系数;2CN114840006A权利要求书2/3页根据所述特种车的车辆自重、所述第一支腿和所述第二支腿的支反力、所述第三支腿和所述第四支腿的支反力、所述第一支腿和所述第三支腿的纵向跨距、所述第二支腿和所述第四支腿的纵向跨距、所述特种车的车辆自重质心至四支腿几何中心距离、前轮轴至所述第一支腿的距离、所述前轮轴至所述第二支腿的距离、后轮轴至所述第三支腿的