一种电动缸快速展车调平控制方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111717174A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号202010596014.X(22)申请日2020.06.28(71)申请人北京航天发射技术研究所地址100076北京市丰台区南大红门路1号(72)发明人李荣赵龙飞刘佑民苏娟李菁王世谦(74)专利代理机构北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)11719代理人路远(51)Int.Cl.B60S9/14(2006.01)B60S9/205(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种电动缸快速展车调平控制方法和系统(57)摘要本发明提供了一种电动缸快速展车调平控制方法和系统，解决现有展车调平控制过程不适应电动缸的技术问题。方法包括：获取展车前车辆后梁的初始水平角度，根据初始水平角度设置电动缸驱动支腿的伸出长度、伸出同步状态和伸出速度的进给数据形成粗调过程；在粗调过程完成时判断当前水平度是否满足调平精度，不满足则根据当前水平度设置进给数据形成精调过程；判断精调过程中的水平度符合调平精度时，锁定支腿完成展车调平。通过水平角度测量反馈建立电动缸驱动的闭环控制过程，形成递进的粗调和精调过程，避免了展车调平过程受其他控制因素影响形成反复的过调整和欠调整，减少了展车调平过程中的环节和触地等待时间，缩短了展车时间。CN111717174ACN111717174A权利要求书1/2页1.一种电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，包括：获取展车前车辆后梁的初始水平角度，根据所述初始水平角度设置电动缸驱动支腿的伸出长度、伸出同步状态和伸出速度的进给数据形成粗调过程；在所述粗调过程完成时判断当前水平度是否满足调平精度，不满足则根据所述当前水平度设置所述电动缸驱动各支腿的伸出长度、伸出同步状态和伸出速度的进给数据形成精调过程；判断所述精调过程中的水平度符合调平精度时，锁定支腿完成展车调平。2.如权利要求1所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述获取展车前车辆后梁的初始水平角度，根据所述初始水平角度设置电动缸驱动支腿的伸出长度、伸出同步状态和伸出速度的进给数据包括：获取所述车辆后梁的初始水平角度；根据所述初始水平角度获取达到水平度时后对称支腿的预期伸出长度；根据所述后对称支腿的预期伸出长度确定前对称支腿的预置伸出长度；根据所述预期伸出长度和所述预置伸出长度确定所述后对称支腿和所述前对称支腿伸出的触地前基本速度和触地后基本速度；在所述触地前基本速度的基础上确定所述后对称支腿和所述前对称支腿伸出时的同步修正速度。3.如权利要求2所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述形成粗调过程包括：在所述粗调过程中根据所述触地前基本速度和所述同步修正速度形成的的复合速度控制各支腿伸出；当所述支腿触地时，将所述复合速度切换为所述触地后基本速度，直至所述后对称支腿达到预期伸出长度，所述前对称支腿达到预置伸出长度。4.如权利要求2所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述获取展车前车辆后梁的初始水平角度包括：以所述车辆后梁轴线为中心线段，在所述中心线段两端分别设置水平传感器获得水平角度的差分信号。5.如权利要求2所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述触地后基本速度是所述触地前基本速度的5％至10％。6.如权利要求1所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述在所述粗调过程完成时判断当前水平度是否满足调平精度包括：获取所述粗调过程完成时刻的当前水平角度，判断是否满足调平精度，满足则等待第一时长后重复获取所述当前水平角度，判断是否再次满足所述调平精度，满足则结束精调过程。7.如权利要求6所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述不满足则根据所述当前水平度设置所述电动缸驱动各支腿的伸出长度、伸出同步状态和伸出速度的进给数据包括：当所述粗调过程完成时刻的当前水平角度不满足调平精度时，根据所述当前水平角度重新计算抵消水平角度误差的支腿伸缩长度；2CN111717174A权利要求书2/2页根据所述支腿伸缩长度设置相应支腿的进给数据。8.如权利要求6所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述形成精调过程包括：在所述精调过程中设置一支腿作为稳定支腿，其他支腿根据所述稳定支腿设置进给数据；每次所述精调过程完成时获取所述当前水平角度，根据所述当前水平角度与调平精度的误差迭代精调过程。9.如权利要求6所述的电动缸快速展车调平控制方法，其特征在于，所述进给数据包括：相应支腿的伸缩长度和伸缩速度；所述伸缩速度小于触地后基本速度。10.一种电动缸快速展车调平控制系统，其特征在于，包括：存储器，用于存储如权利要求1至9任一所述的电动缸快速展车调平控制方法中处理过程对应的程序