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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114906748A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202210675693.9B66C13/20(2006.01)(22)申请日2022.06.15(71)申请人青岛纳控智能科技有限公司地址266400山东省青岛市黄岛区隐珠山路1288号(72)发明人张坤杜明超冯开林黄梁松赵留征封安民赵衍胜(51)Int.Cl.B66C23/06(2006.01)B66C23/16(2006.01)B66C23/36(2006.01)B66C23/62(2006.01)B66C23/82(2006.01)B66C23/84(2006.01)B66C23/80(2006.01)B66C13/12(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称一种单元液压支架搬运机器人(57)摘要本发明涉及煤矿智能化作业机器人领域,尤其涉及一种单元液压支架搬运机器人,旨在解决单元液压支架在狭窄巷道中移架不稳定以及移架效率低的问题。该单元液压支架搬运机器人,通过电磁比例多路阀和隔爆控制柜实现履带、第一液压支腿、第二液压支腿、防倾覆液压支腿、导轨液压马达、回转支撑、举升液压缸、倾角调整液压缸、螺旋摆缸、液压夹爪和车轮马达的联动动作,进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架的整个过程,该过程中单元液压支架上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑,保证了移架过程的稳定性,同时无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置,明显提高了移架效率。CN114906748ACN114906748A权利要求书1/1页1.一种单元液压支架搬运机器人,其特征在于,包括整机底板,所述整机底板的前端转动安装支架装载底板,所述支架装载底板的前端凸台的下方安装实心车轮,所述实心车轮与车轮马达固定连接,所述整机底板的下端对称固定两条履带,所述整机底板的前端两侧对称固定导轨,所述导轨上设置凹槽,两个所述导轨的上端均固定安装导轨齿条,所述导轨齿条与导轨液压马达的输出轴上固定的齿轮配合,所述导轨液压马达固定安装在移动导向基台上,所述移动导向基台的下端滑动安装在所述固定导轨的凹槽内,所述移动导向基台的上端面与回转支撑的护罩外壳固定连接,所述回转支撑的涡轮转盘与回转支承外壳固定连接,所述回转支承外壳通过举升装置与立臂连接,所述立臂的中上部固定安装螺旋摆缸,所述螺旋摆缸的输出转动端面与回转臂固定连接,所述回转臂上等间距安装液压夹爪。2.根据权利要求1所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述举升装置包括倾角调整液压缸、举升液压缸和举升大臂,所述回转支承外壳与举升大臂转动连接,所述回转支承外壳与所述举升液压缸的缸筒端转动连接,所述举升液压缸的活塞杆端与所述举升大臂转动连接,所述举升大臂的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸的缸筒端转动连接,所述倾角调整液压缸的活塞杆端与所述立臂的上端耳座转动连接,所述立臂的下端与所述举升大臂转动连接。3.根据权利要求2所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述整机底板的尾部上端面固定安装油箱,所述油箱的上端面固定安装电机液压泵组、散热器、磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀。4.根据权利要求3所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述移动导向基台包括回转支承安转底板,所述回转支承安转底板的下端面的四角分别固定安装支撑方管,所述支撑方管的下端固定安装在方管式轮轴上,所述方管式轮轴的两端对称安装导向车轮,所述导向车轮安装在所述导轨上的凹槽内。5.根据权利要求1所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述整机底板的尾部固定安装第二液压支腿,所述整机底板的前端固定安装防倾覆液压支腿,所述支架装载底板的前端凸台的过度位置固定安装第一液压支腿。6.根据权利要求5所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述支架装载底板的前端凸台的底部挂耳与车轮马达安装架转动连接,所述车轮马达设置两个,两个所述车轮马达对称固定安装在所述车轮马达安装架上。7.根据权利要求6所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述支架装载底板上设置支架装载底板挂耳,所述整机底板上设置整机底板挂耳,所述支架装载底板挂耳与所述整机底板挂耳转动连接。8.根据权利要求1‑7任一项所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述支架装载底板的前端凸台上固定安装电缆卷筒。9.根据权利要求1‑7任一项所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述举升液压缸设置两个,两个所述举升液压缸对称设置在在所述举升大臂的两侧,所述导轨液压马达设置两个,两个所述导轨液压马达对称设置在所述回转支承安转底板上。10.根据权利要求1‑7任一项所述的单元液压支架搬运机器人,其特征在于,所述液压夹爪设置三个,三个所述液